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目录 1

第一章 概论 1

§1.1 机器人的概念 1

§1.2 工业机器人的名词术语及图形符号 3

§1.3 机器人的应用 9

参考文献 17

第二章 机器人机构 18

§2.1 概述 18

§2.2 机身和臂部机构 25

§2.3 手部机构 39

§2.4 行走部机构 55

§2.5 关节部机构 63

§2.6 无减速器直接驱动的机器人关节机构（DD臂） 74

参考文献 79

第三章　齐次变换 81

§3.1 概述 81

§3.2 齐次坐标 81

§3.3 齐次（H）变换 84

§3.4 构件空间位置与姿态的描述 88

§3.5 齐次变换的几何意义 89

§3.6 齐次变换过程的性质 93

§3.7 一般性旋转变换 96

§3.8 等价旋转角与旋转轴 98

§3.9 小结 102

参考文献 102

第四章 机器人机构运动学 103

§4.1 概述 103

§4.2 建立机器人机构运动学方程的基本方法 104

§4.3 构件（连杆）坐标系的确定 109

§4.4 建立机器人机构运动学方程的实例 111

§4.5 机器人机构运动学方程的解 117

§4.6 机器人机构运动学方程解的实例 123

§4.7 微分平移和微分旋转 130

§4.8 坐标系之间微分变化的变换 135

§4.9 变换表达式中的微分关系式 138

§4.10 机器人的雅各比矩阵 141

§4.11 机器人的雅各比逆矩阵 146

参考文献 151

第五章 机器人机构动力学 152

§5.1 概述 152

§5.2 达朗伯原理和虚位移原理 153

§5.3 拉格朗日方程 159

§5.4 一个简单例子 163

§5.5 机器人的动力学方程 168

§5.6 斯坦福机器人的动力学方程 177

§5.7 类人型两脚步行机构的动力学模型 187

§5.8 类人型两脚步行机构的姿态稳定性 189

参考文献 195

第六章 机器人控制 196

§6.1 概述 196

§6.2 伺服系统的基本概念 201

§6.3 单自由度机器人的控制 204

§6.4 多关节机器人的位置伺服法 210

§6.5 传感器反馈控制 214

§6.6 一种记忆-修正控制系统 218

§6.7 机器人的自适应控制 223

§6.8 两脚机器人的控制 231

参考文献 241

第七章 机器人视觉 243

§7.1 概述 243

§7.2 视觉系统的硬件组成 243

§7.3 数字图象的编码 245

§7.4 图象的分离 247

§7.5 超声波视觉系统 253

§7.6 三维视觉系统 260

参考文献 265

第八章 机器人触觉系统 266

§8.1 概述 266

§8.2 接触觉、力觉和压觉传感器 268

§8.3 滑觉传感器和握力自适应控制 272

§8.4 接近觉传感器及其应用 276

参考文献 278

第九章 机器人听觉系统 279

§9.1 概述 279

§9.2 声音信号的特征 280

§9.3 发言人识别系统 285

§9.4 语义识别系统 288

参考文献 290

第十章 机器人语言 291

§10.1 通用计算机语言的程序设计 291

§10.2 专用机器人语言的特点 295

§10.3 IML语言及其特征 297

§10.4 RAPT语言及其特征 302

参考文献 308

编后 309