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目录 1

第一章　绪论 1

1.1　概述 1

1.2　自动控制理论的内容 2

1.3 自动控制系统的分类 2

1.4　反馈控制系统的基本组成 5

1.5　对控制系统的基本要求 7

1.6　控制系统常用的典型测试信号 8

第二章　控制系统的数学模型 11

2.1　系统微分方程式的建立 11

2.2　传递函数 12

2.3　方块图 15

2.4　信号流图 20

第三章　物理系统及元件的数学模型 29

3.1　引言 29

3.2　机械系统的数学模型 29

3.3　检测元件 35

3.4　执行电机 38

3.5　控制系统举例 43

3.6　典型位置随动系统的数学模型 45

3.7　张力控制系统 47

3.8　液压系统 49

第四章　控制系统的时域分析 53

4.1 引言 53

4.2　稳定性分析 53

4.3　控制系统的稳态响应 62

4.4　控制系统的动态特性 75

4.5　速度反馈控制 91

4.6　比例加微分控制 91

4.7　比例加积分控制 94

第五章　根轨迹法 95

5.1　概述 95

5.2　根轨迹定义与幅相条件 96

5.3　全根轨迹的绘制 99

5.4　应用根轨迹求高次方程的解 127

5.5　开环零极点的增加及移动对根轨迹的影响 130

5.6　广义根轨迹 136

第六章　频率响应法 142

6.1　频率特性 142

6.2　极坐标图 144

6.3　对数频率特性图 150

6.4　稳定性分析——奈魁斯特（Nyquist）稳定性判据 158

6.5　静态性能分析 169

6.6　动态性能分析 171

6.7　闭环频率特性与极坐标图 178

6.8　闭环频率特性与对数幅值相位图——尼柯尔斯轨线 182

6.9　传递函数的实验确定 186

6.10　敏感度分析 186

第七章　控制系统设计 189

7.1　品质指标的提法及转换 189

7.2　经典理论设计控制系统的一般方法 192

7.3　串联校正的基本概念 193

7.4　相位超前校正 194

7.5　相位滞后校正 205

7.6　相位超前-滞后校正 212

7.7　T型网络校正 221

7.8　并联校正 226

7.9　前馈控制 231

7.10　有源校正 232

第八章　非线性反馈控制系统 233

8.1　非线性系统的基本概念及特点 233

8.2　非线性系统与线性系统性能及特性的差别 233

8.3　典型非线性静特性 234

8.4　描述函数法 237

8.5　相平面法 248

8.6　最优控制系统 266

习题 271