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目录 1

第一章 绪论 1

一、机器人的定义 1

二、现代机器人的发展概况 2

三、机器人的应用及分类 5

第二章 机器人的手和臂 7

一、手的把持机能 7

二、手部结构型式与分析 9

1．吸着型机械手 9

2．承托型机械手 13

3．悬挂式机械手 14

4．握持型机械手 14

5．夹持型机械手 15

6．多关节指结构 19

7．顺应型指机构 20

8．夹持型机械手的力分析 21

9．定位误差的分析与计算 25

10．特殊用途的工作头 30

三、手臂结构型式与分析计算 30

1．手臂的基本型式 31

2．多关节机械手的位置计算 34

3．手臂的动力学计算法简介 44

第三章 机器人的移动机能 49

一、车轮式移动机构 50

1．全方向移动机构 51

2．旋轮式推进方式 52

3．移动方向的诱导方法 52

二、步行机械 53

1．步行时的脚相与稳定性 54

2．脚的最少自由度 56

3．六足与八足步行机械 57

4．四足步行方式 58

5．两足步行机器人 60

三、特殊移动机器人 64

1．蛇行式机器人 65

2．跨越沟坎机器人 67

3．上下台阶机器人 68

4．履带式移动机器人 69

5．壁面爬行机器人 70

6．管内外移动机器人 71

第四章 机器人的驱动方式 73

一、各种驱动方式的特点 73

1．液压驱动的特点 73

2．气压驱动的特点 73

3．电气驱动的特点 74

1．液压系统的工作原理 75

二、液压驱动系统 75

2．液压系统基本元器件 77

3．液压系统图图形符号 80

4．液压系统的控制回路 81

5．液压驱动机器人举例 86

三、气压驱动系统 90

1．基本的气压驱动回路 90

2．气源系统的组成 91

3．气压驱动系统元件 93

4．气动系统的控制回路 96

5．气压驱动机器人举例 99

四、蓄电池与驱动电机 101

1．蓄电池 101

2．直流伺服电动机 103

3．交流伺服电动机 108

4．步进电动机 112

5．直线电机 117

第五章 机器人的控制技术 121

一、程序控制装置 121

1．固定程序控制装置 121

2．分散式可编程序控制装置 123

3．集中式可编程序控制装置 130

二、微型计算机控制 134

1．微型计算机 135

2．微型计算机控制的机器人 143

三、机器人伺服系统 151

1．对机器人伺服系统的要求 151

2．伺服系统的构成 153

3．位置伺服系统误差特性 156

4．机器人传动机构对伺服系统的影响 157

一、机器人感知器的分类 161

第六章 机器人的感知器 161

二、数字模拟转换技术 162

1．数-模（D/A）转换 162

2．模-数（A/D）转换 164

三、位置检出传感器 165

1．机械式微动开关 165

2．高频接近开关 166

3．电容形接近开关 167

4．片簧形磁接近开关 168

5．光电开关 168

6．电位器 169

7．旋转变压器 170

8．旋转编码器 171

1．直流测速发电机 172

2．应变片 172

四、转速及力检出传感器 172

五、超声波传感器 173

1．压电式换能器 173

2．超声波测厚原理 174

六、机器人手指及手腕的感觉 174

1．接触觉传感器 174

2．压觉传感器 175

3．滑移传感器 177

4．力觉传感器 178

七、视觉技术 179

1．明暗信息的输入 179

2．物体距离的检出 180

3．画线的抽出 181

4．线条画面的解释 181

5．视觉技术在工业上的应用 182

八、声音认识 186

第七章 人工智能简介 189

一、智能机器人的控制程式 189

二、推论和问题的解决 190

1．推论的概念 190

2．问题的求解 190

3．问题求解的过程与原理 191

三、状态空间表示法 193

1．状态描写 193

2．算子 194

3．最终状态 194

4．图解符号 195

5．问题表示的实例 195

四、解决问题的例子 199

1．机械手进行的简单作业 199

2．机械手作业的最短路径 201