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第1章　绪论 1

1.1　超声电机的发展 1

1.2　超声电机的特点及其分类 6

1.3　超声电机与电磁电机的比较 11

1.4　超声电机的应用和发展趋势 14

参考文献 19

第2章　弹性体的固有振动 23

2.1　均匀梁的固有振动 23

2.2　均匀薄板的固有振动 38

2.3　圆柱壳体的固有振动 53

参考文献 57

第3章　弹性体的强迫振动 60

3.1　单自由度系统强迫振动特性 60

3.2　均匀杆的纵向强迫振动 63

3.3　均匀梁的横向强迫振动 72

3.4　均匀薄板的强迫振动 79

3.5　在弹性体中传播的波动 85

3.6　模态转换及其应用 91

参考文献 94

第4章　机械摩擦及超声电机用的摩擦材料 97

4.1　机械摩擦 97

4.2　超声电机用的摩擦材料 105

4.3　摩擦材料对超声电机性能的影响 109

4.4　摩擦材料性能测试及其耐磨性试验 120

参考文献 126

第5章　压电材料及其在作动器上的应用 128

5.1　压电材料的分类 129

5.2　压电材料的性质与压电方程 130

5.3　压电振子的振动模式 136

5.4　压电陶瓷材料的主要参数及其测量 141

5.5　超声电机用的压电陶瓷材料 145

5.6　压电材料及其在作动器上的应用 152

参考文献 158

第6章　行波型旋转超声电机的机电耦合模型 161

6.1　行波型旋转超声电机的运动机理 162

6.2　基于子结构法的定子半解析机电耦合模型 174

6.3　定／转子接触模型 186

6.4　行波型旋转超声电机的机电耦合模型及仿真 193

参考文献 200

第7章　行波型旋转超声电机的设计与制造 203

7.1　结构设计及其材料的选取 203

7.2　压电陶瓷元件设计和采用等分的极化分区 208

7.3　定子模态分离技术 210

7.4　定子两相模态频率一致性调节方法 215

7.5　柔性转子设计 219

7.6　超声电机等效电路模型及其应用 226

7.7　行波型旋转超声电机设计的一般过程 233

7.8　行波型旋转超声电机制造技术 234

参考文献 236

第8章　杆式行波型旋转超声电机 239

8.1　杆式行波型超声电机的发展 239

8.2　单自由度杆式电机定子的结构和运动机理 241

8.3　单自由度杆式电机定子的优化设计 246

8.4　单自由度杆式电机的性能仿真 257

8.5　多自由度杆式电机的运动机理 261

8.6　多自由度杆式电机定子的优化设计 264

8.7　多自由度超声电机的性能测试 267

8.8　多自由度超声电机的驱动与控制技术 270

参考文献 274

第9章　纵扭复合型超声电机 277

9.1　纵扭复合型超声电机的研究现状 277

9.2　振子多模态型超声电机 280

9.3　振子单模态型超声电机 303

9.4　模态转换型超声电机 305

参考文献 310

第10章　直线型超声电机 313

10.1　直线型超声电机的发展 314

10.2　基于面内模态的直线型超声电机 317

10.3　基于面外模态的直线型超声电机 328

10.4　双驱动足大推力直线型超声电机 334

10.5　惯性式直线型超声电机 342

10.6　直线型超声电机的并联技术 348

参考文献 350

第11章　步进超声电机 353

11.1　可调步距型步进超声电机 354

11.2　定步距型步进超声电机 362

11.3　纳米步距型步进超声电机 383

参考文献 387

第12章　其他类型压电电机 390

12.1　非接触型超声电机 390

12.2　离合器耦合传动型压电电机 402

12.3　直线型表面波电机 413

参考文献 422

第13章　超声电机驱动技术 426

13.1　频率发生器 427

13.2　分频分相器 430

13.3　基于DDS正弦信号发生器 434

13.4　驱动信号的功率放大技术 436

13.5　超声电机脉冲变压器的设计 439

13.6 匹配电路对超声电机性能的影响 442

13.7　市电驱动的超声电机驱动器 451

13.8　无变压器式谐振升压电路 456

13.9　超声电机驱动技术的发展趋势 462

参考文献&4 63

第14章　超声电机控制技术 465

14.1　超声电机控制的分类 465

14.2　超声电机调速机理与控制方式 466

14.3　超声电机稳定性控制技术 469

14.4　超声电机的伺服控制技术 479

14.5　超声电机控制技术的发展趋势 500

参考文献 501

第15章　超声电机试验技术 504

15.1　零／部件模态试验 505

15.2　预压力试验 511

15.3　瞬态特性试验 513

15.4　机械特性试验 516

15.5　环境试验 520

15.6　寿命试验 527

参考文献 531

第16章　超声电机在工程中的应用 534

16.1　在照相机、手机等精密装置上的应用 535

16.2　在大型结构系统中的应用 540

16.3　在工程中的应用前景 551

参考文献 554

主要符号表 556

附录 559