图书介绍
冗余自由度机器人原理及应用pdf电子书版本下载
- 陆震等编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：7111201515
- 出版时间：2007
- 标注页数：193页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：200页
- 主题词：机器人－基本知识
PDF下载
下载说明
冗余自由度机器人原理及应用PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
绪论 1
参考文献 5
第1章 冗余自由度机器人的基础知识 8
1.1 矢量空间 8
1.2 基底和坐标 11
1.3 矩阵的广义逆 12
1.4 矩阵的奇异值分解 15
1.5 矢量和矩阵的范数 16
1.6 冗余自由度机器人控制常用的方法 17
1.7 方向余弦矩阵和两个共原点坐标系的坐标变换 20
1.8 两个不共原点的坐标系的坐标变换 24
1.9 Denavit-Hartenburg坐标系建立法 24
1.10 刚体动力学基础 25
1.11 拉格朗日（Lagrange）方程 29
1.12 凯恩（Kane）方法 39
参考文献 42
第2章 冗余自由度机器人的构型设计与综合 43
2.1 概述 43
2.2 冗余自由度机器人的构型设计 43
2.3 冗余自由度机器人机构的杆参数设计 46
参考文献 49
第3章 冗余自由度机器人运动学 50
3.1 冗余自由度机器人运动学的基本问题 50
3.2 梯度投影法 52
3.3 加权最小范数解法 53
3.4 运动学优化性能指标H（q） 54
3.5 冗余自由度机器人逆运动学的解析解 56
3.6 可优化度 58
3.7 广义逆的数值算法 59
3.8 扩展雅可比矩阵法 60
3.9 冗余自由度机器人避障的运动学规划 62
参考文献 64
第4章 冗余自由度机器人的动力学控制 66
4.1 速度与力的对偶关系 66
4.2 动力学基本方程 67
4.3 机器人的动力学控制的性能指标 67
4.4 关节力矩优化 70
4.5 同时进行冗余自由度机器人的运动学优化和动力学优化 71
4.6 冗余自由度机器人动力学控制的控制律 73
4.7 冗余自由度机器人的力控制和位置／力混合控制 79
参考文献 82
第5章 冗余自由度机器人的容错控制 85
5.1 概述 85
5.2 运动学容错 86
5.3 平面三自由度机器人运动学容错性分析 91
5.4 动力学容错 96
5.5 结论 100
参考文献 100
第6章 神经网络在冗余自由度机器人中的应用 102
6.1 概述 102
6.2 冗余自由度机器人中采用的神经网络模型 102
6.3 应用神经网络的基本步骤 104
6.4 神经网络在冗余自由度机器人运动学中的应用 105
6.5 神经网络在冗余自由度机器人动力学中的应用 108
参考文献 111
第7章 柔性冗余自由度机器人动力学 112
7.1 概述 112
7.2 刚柔耦合冗余自由度机器人振动控制的运动学方法 113
7.3 刚柔耦合冗余自由度机器人振动控制的动力学方法 116
7.4 柔性冗余自由度机器人动力学优化 121
7.5 柔性冗余自由度机器人动力学多目标优化 123
参考文献 126
第8章 欠驱动冗余自由度机器人 128
8.1 概述 128
8.2 欠驱动冗余自由度空间机器人运动学分析 129
8.3 欠驱动冗余自由度空间机器人动力学控制 134
8.4 欠驱动冗余自由度空间机器人动力学优化控制 140
8.5 平面欠驱动机器人的非线性动力学特征及谐波控制技术 145
参考文献 162
第9章 空间冗余自由度机器人的运动学及其避奇异运动规划 164
9.1 概述 164
9.2 空间机器人的运动学模型 164
9.3 动量守恒和非完整约束 165
9.4 动力学奇异 166
9.5 自由漂浮的空间机器人运动规划 168
9.6 小结 171
参考文献 171
第10章 空间冗余自由度机器人逆动力学控制 172
10.1 概述 172
10.2 运动学方程与动量约束的处理 172
10.3 逆动力学求解 173
10.4 空间冗余自由度机器人逆动力学控制的实例仿真研究 174
10.5 小结 177
参考文献 177
第11章 冗余自由度机器人多臂的协调控制 178
11.1 双臂冗余自由度机器人协调操作的运动学约束和动力学优化 178
11.2 多臂冗余自由度机器人的避碰规划 183
11.3 双臂冗余自由度机器人的运动灵活性 186
参考文献 190
结束语 191