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第1章 控制系统导论 1

1．1 引言 1

1．2 自动控制系统的分类 2

1．2．1 开环控制、闭环控制和复合控制 3

1．2．2 恒值控制、程序控制和伺服控制 7

1．2．3 数字控制系统 9

1．3 控制系统的组成 10

1．4 控制系统分析与设计步骤 13

第2章 控制系统的数学模型 14

2．1 连续控制系统的数学模型 15

2．1．1 控制系统的运动方程式 15

2．1．2 非线性方程的线性化 19

2．1．3 连续系统的传递函数 23

2．1．4 控制系统的状态空间方程 29

2．2 离散控制系统的数学模型 35

2．2．1 信号采样与保持 35

2．2．2 离散系统的数学描述 42

2．3 控制系统的工程建模方法 50

2．3．1 时域建模的飞升曲线法 51

2．3．2 频域建模方法 55

2．3．3 相关分析建模方法 61

习题 65

第3章 控制系统的稳定性与结构分析 69

3．1 控制系统稳定性概念 69

3．1．1 线性系统的稳定性——BIBO稳定性 69

3．1．2 Lyapunov稳定性 73

3．2 控制系统的稳定性分析 78

3．2．1 Lyapunov第一法 79

3．2．2 Lyapunov第二法——稳定性分析的直接法 80

3．2．3 线性系统的Lyapunov稳定性分析 85

3．3 线性连续系统的稳定性判据 89

3．3．1 Routh稳定判据 90

3．3．2 Hurwitz稳定判据 91

3．3．3 Nyquist稳定判据 94

3．4 控制系统的相对稳定性 105

3．4．1 相对稳定性的定义 106

3．4．2 稳定裕度的计算 108

3．5 控制系统的鲁棒稳定性 111

3．5．1 鲁棒性的基本概念 111

3．5．2 参数不确定系统的鲁棒稳定性 112

3．6 线性离散系统的稳定性分析 120

3．7 线性系统的结构分析——可控性和可观测性 126

3．7．1 线性系统的可控性 126

3．7．2 线性系统的可观测性 131

习题 135

第4章 控制系统的综合与校正 140

4．1 控制系统的性能指标 140

4．1．1 典型输入信号 141

4．1．2 控制系统的稳态性能和系统的型别 144

4．1．3 控制系统的时域性能指标 148

4．1．4 控制系统的闭环频域指标 153

4．1．5 控制系统的开环频域指标 159

4．2 基本校正方式和控制规律 169

4．2．1 校正方式 170

4．2．2 基本控制规律 173

4．2．3 校正装置 175

4．3 串联校正 178

4．3．1 串联超前校正 178

4．3．2 串联滞后校正 185

4．3．3 串联滞后-超前校正 190

4．4 期望频率特性校正法 197

4．4．1 期望频率特性设计 199

4．4．2 常用期望频率特性 205

4．4．3 工程设计法 213

4．5 反馈校正 217

4．6 复合校正 222

4．7 数字控制器设计 234

4．7．1 数字PID控制实现及其改进措施 234

4．7．2 数字控制器的连续设计方法 241

4．7．3 数字控制器的离散设计方法 254

习题 265

第5章 伺服系统的工程实现 269

5．1 伺服系统组成及其分类 269

5．1．1 伺服系统的组成 269

5．1．2 伺服系统的分类 270

5．2 伺服电动机 271

5．3 伺服系统检测与信号转换 276

5．3．1 伺服系统的位移检测 276

5．3．2 伺服系统的信号转换电路 291

5．3．3 自整角机／旋转变压器-数字转换器（SDC-RDC） 294

5．3．4 数字-自整角机／旋转变压器转换器（DSC／DRC） 299

5．4 伺服系统的稳态设计 302

5．4．1 负载分析计算 303

5．4．2 执行电动机选择 310

5．4．3 检测装置、信号转换线路、放大装置及电源设计与选择 317

5．4．4 利用铭牌数据和经验公式推导伺服系统的传递函数 323

5．5 伺服系统的电磁兼容性 328

5．5．1 电磁干扰模型分析 328

5．5．2 抑制电磁干扰的方法 331

5．5．3 伺服系统电磁兼容设计 339

5．6 伺服系统的可靠性 341

5．6．1 可靠性特征量 341

5．6．2 伺服系统的可靠性设计 350

习题 355

第6章 伺服系统的非线性控制 356

6．1 伺服系统的干摩擦及其改善 356

6．1．1 低速不平稳性 357

6．1．2 减小低速跳动的措施 359

6．2 传动间隙对伺服系统的影响及其补偿 362

6．2．1 传动间隙对伺服系统性能的影响 363

6．2．2 消除间隙影响的措施 364

6．3 机械谐振对系统的影响及其补偿 368

6．3．1 传动轴变形造成的机械谐振 368

6．3．2 消除机械谐振的补偿措施 370

6．4 伺服系统的非线性补偿 373

6．4．1 非线性速度阻尼 373

6．4．2 非线性积分器和非线性PI调节器 375

6．4．3 自抗扰控制 376

6．4．4 多模控制技术 379

6．5 伺服系统的重复控制 381

6．5．1 重复控制原理 381

6．5．2 重复控制系统的稳定性 384

6．5．3 重复控制器设计 385

6．6 伺服系统的滑模变结构控制 386

6．6．1 滑模变结构控制原理 386

6．6．2 二阶系统开关控制 389

6．6．3 滑动模态 391

习题 393

第7章 控制系统设计举例 394

7．1 永磁同步电机调速系统 394

7．1．1 永磁同步电动机的结构 394

7．1．2 永磁同步电机数学模型 395

7．1．3 永磁同步电机矢量控制策略 398

7．1．4 永磁同步电机调速系统设计 399

7．1．5 基于TMS3201．F2407A DSP的永磁同步电机调速系统 404

7．2 星载天线伺服控制系统 408

7．2．1 星载天线负载特性分析与伺服电机选择 409

7．2．2 星载天线伺服控制系统结构设计 411

7．2．3 星载天线伺服系统控制器设计 412

7．2．4 星载天线伺服系统的滑模变结构控制 416

7．3 火炮伺服系统 421

7．3．1 火炮伺服系统的基本组成 421

7．3．2 火炮伺服系统设计 423

7．4 飞行仿真头位跟踪视景伺服系统 428

7．4．1 飞行仿真头位跟踪视景系统的结构 428

7．4．2 飞行仿真伺服系统的原理以及硬件实现 429

7．4．3 飞行仿真伺服系统设计 436

7．4．4 控制程序设计 438

参考文献 440