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第一章 绪论 1

第一节 自动控制的基本概念 1

第二节　反馈控制系统的构成 4

第三节 自动控制系统的分类 7

第四节　经典控制理论的研究内容 9

习题 10

第二章　控制系统的数学描述 12

第一节 引言 12

第二节　控制系统的时域数学模型 13

第三节　控制系统的复数域数学模型 22

第四节 控制系统的结构图 29

第五节　信号流图和梅逊公式 36

第六节　控制系统复数域数学模型的MATLAB描述 40

习题 44

第三章　线性系统的时域分析 47

第一节 引言 47

第二节　线性系统的稳定性 47

第三节 劳斯—赫尔维茨稳定判据 51

第四节 系统时间响应的性能指标 59

第五节　典型系统的动态性能分析 62

第六节　高阶系统的时域分析 72

第七节 线性系统的稳态误差 75

第八节 基于MATLAB的线性系统时间响应分析 83

习题 90

第四章　根轨迹法 93

第一节　根轨迹的基本概念 93

第二节　绘制根轨迹的基本规则 97

第三节　根轨迹绘制举例 108

第四节　参量根轨迹的绘制 115

第五节 用MATLAB绘制线性系统的根轨迹 117

习题 121

第五章　频率响应法 124

第一节　引言 124

第二节　频率特性 125

第三节 频率特性的几何表示（频率特性图） 128

第四节　基本环节的频率特性图 131

第五节 系统开环频率特性图的绘制 141

第六节　奈奎斯特稳定判据 147

第七节 由开环频率特性研究闭环系统的性能 158

第八节 基于MATLAB的频率响应分析 162

习题 166

第六章　控制系统的校正 169

第一节　控制系统的综合与校正问题 169

第二节 常用的校正装置及其特性 172

第三节　基于频域响应法的系统串联校正 178

第四节 基于根轨迹分析的系统串联校正 185

习题 191

第七章　线性离散系统 193

第一节　离散控制系统的概念 193

第二节　信号的采样和保持 195

第三节　差分方程与z变换 200

第四节　脉冲传递函数 211

第五节　离散系统的性能分析 219

第六节　离散系统的数字校正 227

习题 231

第八章　非线性控制系统 233

第一节　非线性控制系统概述 233

第二节　相平面法 237

第三节　描述函数法 255

第四节　基于反馈线性化的设计方法 269

习题 272

第九章　状态空间分析法 274

第一节 状态变量及状态空间表达式 274

第二节　状态空间表达式的建立 278

第三节　状态向量的非奇异线性变换 289

第四节　线性定常系统状态方程的解 291

第五节　线性定常系统的能控性和能观性 296

第六节　状态反馈和极点配置 303

第七节　状态观测器及其应用 307

习题 312

参考文献 314