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第一章 绪论 1

第一节 机构学的发展现状与动向 1

第二节 高等机构学的研究内容 8

习题 9

第二章 高等机构学的数学基础 10

第一节 概述 10

第二节 矢量与其运算 11

第三节 常用坐标变换 13

第四节 常用矩阵运算 19

第五节 非线性方程组的数值解法 26

第六节 常微分方程组的数值解法 33

习题 35

第三章 机构的结构理论 36

第一节 机构的组成理论 36

第二节 机构的自由度 41

第三节 平面机构的结构分析 48

第四节 平面运动链的结构综合 51

第五节 空间运动链的型综合 57

习题 60

第四章 机构的运动分析 62

第一节 概述 62

第二节 平面机构的运动分析 62

第三节 空间机构的运动分析 65

习题 90

第五章 低副机构的运动综合 92

第一节 概述 92

第二节 平面刚体导引机构的运动综合 94

第三节 空间刚体导引机构的运动综合 102

第四节 轨迹发生机构的运动综合 109

第五节 函数发生机构的运动综合 114

习题 121

第六章 高副机构基础 122

第一节 概述 122

第二节 瞬心线及其性质 123

第三节 瞬心线机构及其应用 128

第四节 共轭曲线及其方程 130

第五节 共轭曲线机构及其应用 134

习题 135

第七章 机器人机构简介 137

第一节 概述 137

第二节 机器人机构运动学 139

第三节 机器人机构静力学 146

第四节 机器人机构动力学简介 148

习题 149

第八章 仿生机构概述 150

第一节 概述 150

第二节 仿生机构的生物运动学基础 152

第三节 仿生机构 158

习题 166

第九章 平面机构的平衡 167

第一节 概述 167

第二节 平面机构的平衡原理 167

第三节 平面机构惯性力的平衡 172

第四节 平面机构惯性力矩的平衡 179

习题 183

第十章 机构弹性动力学 184

第一节 概述 184

第二节 含有弹性构件的机构动力学分析方法 184

第三节 凸轮机构弹性动力学 187

第四节 连杆机构弹性动力学 191

第五节 简单机械系统的弹性动力学 204

习题 206

第十一章 机械系统动力学 208

第一节 单自由度机械系统动力学 208

第二节 多自由度机械系统动力学 213

习题 217

参考文献 219