机器人运动学在线标定技术pdf电子书版本下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快] 温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页 直链下载[便捷但速度慢]   [在线试读本书]   [在线获取解压码]

机器人运动学在线标定技术PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

1 绪论 1

1.1 机器人参数标定意义 1

1.2 标定技术现状 3

1.2.1 运动学标定 3

1.2.2 动力学标定 7

1.2.3 离线辨识 9

1.2.4 在线辨识 10

1.3 本章小结 10

2 机器人运动学 11

2.1 刚体运动 11

2.1.1 刚体运动的矩阵表示 11

2.1.2 齐次变换矩阵 12

2.2 微分运动 13

2.2.1 微分关系 13

2.2.2 雅可比矩阵 14

2.3 DH建模 16

2.4 机器人正运动学求解 20

2.5 机器人逆运动学求解 22

2.6 本章小结 24

3 机器人误差模型 25

3.1 坐标系微分运动 25

3.1.1 微分平移和微分旋转 26

3.1.2 坐标系的微分变换 28

3.2 基于DH模型的参数辨识雅可比矩阵 30

3.3 基于DH模型的机器人末端误差模型 31

3.3.1 相邻关节坐标系间误差模型 31

3.3.2 机器人末端误差模型 34

3.4 基于DH模型的参数辨识冗余性 37

3.4.1 DH误差模型描述 37

3.4.2 基于DH模型的线性相关雅可比阵列 38

3.4.3 DH误差冗余参数 39

3.5 本章小结 40

4 误差在线测量模型 41

4.1 基于激光跟踪的在线误差测量模型 41

4.1.1 模型设计 41

4.1.2 模型实现 43

4.2 基于视觉的在线误差测量模型 47

4.2.1 模型设计 47

4.2.2 摄像机标定 48

4.2.3 手眼标定 56

4.2.4 模型实现 60

4.3 基于位姿传感器的在线误差测量模型 64

4.3.1 位姿传感器 64

4.3.2 卡尔曼滤波位姿估计 70

4.3.3 基于混合滤波的位姿信息融合模型 74

4.4 本章小结 80

5 参数误差估计模型 82

5.1 最小二乘法估计 82

5.1.1 最小二乘法 82

5.1.2 估计模型 85

5.2 遗传算法估计 86

5.2.1 遗传算法 86

5.2.2 估计模型 92

5.3 扩展卡尔曼滤波估计 93

5.3.1 扩展卡尔曼滤波 93

5.3.2 估计模型 95

5.4 本章小结 96

6 在线机器人运动学标定系统的实践研究 97

6.1 六自由度机器人及其误差模型 97

6.2 基于视觉的在线机器人运动学标定系统实现 100

6.2.1 方案设计 100

6.2.2 误差测量 101

6.2.3 在线标定实验 103

6.3 基于位姿传感器的在线机器人运动学标定系统实现 105

6.3.1 方案设计 105

6.3.2 误差测量 107

6.3.3 在线标定实验 107

6.4 本章小结 108

参考文献 109