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第1章 水下机器人故障诊断方法概述 1

1.1 故障诊断技术概述 1

1.2 水下机器人故障诊断技术概述 4

参考文献 20

第2章 基于定性仿真的水下机器人故障诊断技术 25

2.1 AUV正常模式故障模糊定性建模方法 26

2.2 AUV故障模式故障模糊定性建模方法 43

2.3 AUV故障定性诊断方法研究 57

参考文献 84

第3章 基于支持向量机的AUV故障诊断技术 85

3.1 基于支持向量回归的推进器故障诊断方法 85

3.2 基于支持向量域描述的推进器故障辨识方法 118

3.3 基于模糊支持向量域描述的AUV多故障模式分类方法 146

参考文献 175

第4章 基于神经网络的AUV故障诊断技术 177

4.1 基于神经网络的传感器故障诊断以及信号恢复方法 177

4.2 基于神经网络的推进器性能模型建立方法 194

4.3 基于神经网络的AUV运动状态模型建立方法 202

参考文献 214

第5章 基于复合方法的水下机器人故障诊断技术 216

5.1 基于随机共振的水下机器人特征增强方法 216

5.2 基于主元分析的传感器故障诊断与数据重构 229

5.3 传感器的故障诊断及数据重构 257

5.4 基于复合方法的推进器与传感器故障的隔离与定位 270

参考文献 292

第6章 基于滑模观测器的水下机器人故障诊断技术 295

6.1 基于滑模观测器的推进器故障检测、分离与重构 295

6.2 基于Terminal滑模观测器的推进器故障诊断 310

参考文献 323

第7章 水下机器人容错控制技术 325

7.1 舵桨联控式AUV推力分配方法 325

7.2 推进器主动容错控制方法 343

7.3 基于自适应反演滑模的推进器容错控制方法 356

参考文献 371