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第1章 更宽松的一类系统的输入-输出线性化 1

1.1 输入-输出响应精确线性化问题 2

1.2 问题可解的充要条件 4

1.3 求得输入-输出精确线性化问题的解反馈偶对α（x）和β（x）的一个构造算法——对定理1.2 的证明 6

1.4 系统与线性参考模型相匹配的问题 19

第2章 更宽松的一类系统的零动态和状态反馈线性化 24

2.1 更宽松的一类系统的零动态 24

2.2 更宽松一类系统的零动态算法的实施 30

2.3 更宽松的一类系统的更宽松坐标系和更宽松正则形式 39

2.4 更宽松坐标系下的局部渐近镇定（包括临界问题） 44

第3章 周期性输入的稳定状态响应 47

3.1 非线性系统的稳态响应及其存在的充分条件 48

3.2 输出调节问题的定义及分类——指令响应和扰动抑制响应 52

3.3 全信息情况下的输出调节 55

3.4 误差反馈情况下的输出调节 63

3.5 有参数扰动情况下的误差反馈输出调节问题 77

第4章 全局渐近镇定反馈及扰动衰减设计 86

4.1 全局正则形式 87

4.2 全局渐近镇定 94

4.3 靠V（x）施控的几乎光滑反馈全局渐近镇定 102

4.4 兼使扰动衰减的全局渐近镇定 104

第5章 半全局渐近镇定反馈设计 113

5.1 半全局镇定 113

5.2 只使用输出反馈的半全局镇定 121

第6章 串接和反馈互联非线性系统的稳定性 131

6.1 比较函数、稳定性判据、指数稳定性、对轨线上界的估计 131

6.2 持续小扰动下的系统稳定性——整体稳定性 140

6.3 串接系统的渐近稳定性 142

6.4 输入-状态稳定性 145

6.5 串接系统的输入-状态稳定性 157

6.6 两输入-状态稳定系统反馈互联时的小增益定理 161

第7章 耗散性系统的反馈互联 167

7.1 耗散性系统 167

7.2 反馈互联耗散系统的稳定性 179

7.3 耗散线性系统 185

第8章 鲁棒全局镇定反馈设计的反步法 196

8.1 反步法概念 196

8.2 用部分状态量作静态输出反馈的反步法（对相对阶r=1的系统） 200

8.3 通过动态输出反馈的鲁棒全局镇定（对r＞1的系统） 208

8.4 下三角形系统的鲁棒全局镇定 215

8.5 多输入系统的设计 224

第9章 最小相位系统的鲁棒半全局镇定反馈设计 236

9.1 半全局实际稳定性和半全局稳定性 236

9.2 基于弱化假设（有限界输入-状态稳定性）的半全局镇定 245

9.3 只用输出反馈的半全局镇定（不含未知μ） 250

9.4 下三角形最小相位系统的输出反馈半全局实际可镇定（含未知μ） 256

第10章 非最小相位系统的鲁棒半全局镇定反馈设计 263

10.1 不用分离原理的输出反馈镇定（线性系统） 263

10.2 通过输出反馈镇定非最小相位系统 268

10.3 举例 275

第11章 扰动衰减——受扰系统的全局镇定 285

11.1 通过扰动衰减获得鲁棒稳定性 286

11.2 线性系统情况下的扰动衰减加稳定性问题 293

11.3 受扰的下三角形系统的扰动衰减 299

11.4 几乎扰动解耦 301

11.5 对扰动衰减比γ最小可达值的估计 305

11.6 更一般情况下的线性系统扰动衰减L2增益设计 310

11.7 更一般情况下一类非线性系统的全局扰动衰减L2增益设计 313

第12章 用小输入实现全局（鲁棒）镇定 321

12.1 输入受限仍能实现全局镇定 321

12.2 控制幅值有界时上三角形系统的镇定 328

12.3 控制输入以饱和函数为界时的镇定 342

12.4 应用和推广 353

参考文献 363

索引 371