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第一篇 认知 3

项目一 认识机器人工作站 3

任务目标 3

任务描述 3

学习与实践 3

1.认识机器人工作站 3

2.认识工业机器人 6

3.ABBIRB120工业机器人连接 11

4.ABB工业机器人开关机基本操作 12

5.操作安全注意事项 19

习题 22

项目二 建立虚拟机器人工作站 23

任务目标 23

任务描述 23

学习与实践 23

1.创建最小机器人系统 23

2.导入模型库和几何体 39

项目实践 49

FST机器人工作台及系统搭建 49

习题 54

第二篇 基础操作 57

项目三 ABB机器人示教器 57

任务目标 57

任务描述 57

学习与实践 57

1.认识ABB示教器 57

2.认识示教器菜单 58

3.认识控制面板 65

4.认识使能按钮 66

5.认识控制杆 68

项目实践 69

习题 71

项目四 ABB机器人示教器操作 73

任务目标 73

任务描述 73

学习与实践 73

1.语言的设置 73

2.时间的设置 76

3.查看事件日志 76

4.数据备份与恢复 78

5.输入/输出查看 80

6.资源管理器 82

7.机器人的手动操纵 82

8.计数器更新 86

项目实践 92

1.项目要求 92

2.操作过程 92

习题 96

项目五 机器人I/O信号的建立 98

任务目标 98

任务描述 98

学习与实践 98

1.认识ABB机器人通信总线类型 98

2.认识常用的DeviceNet硬件 101

3.DeviceNet通信板设置及信号创建 105

4.系统输入/输出信号连接 114

5.配置可编程按键 116

项目实践 118

1.项目要求 118

2.操作过程 119

习题 121

第三篇 编程 125

项目六 程序数据建立及管理 125

任务目标 125

任务描述 125

学习与实践 125

1.认识程序数据 125

2.建立程序数据 126

3.认识程序数据的存储类型 128

4.常见程序数据 129

5.数据的编辑 134

项目实践 135

1.项目要求 135

2.操作过程 135

习题 139

项目七 建立机器人坐标系 141

任务目标 141

任务描述 141

学习与实践 141

1.机器人坐标系统介绍 141

2.机器人坐标系统创建 144

项目实践 157

1.项目要求 157

2.操作过程 157

习题 159

项目八 建立程序框架及编写简单程序 160

任务目标 160

任务描述 160

学习与实践 160

1.认识RAPID程序结构 160

2.创建管理程序模块 161

3.例行程序的创建及管理 164

4.常用的RAPID指令 167

项目实践 180

习题 184

项目九 功能及中断程序的使用 186

任务目标 186

任务描述 186

学习与实践 186

1.功能的使用介绍 186

2.中断的使用介绍 202

项目实践 207

习题 210

项目十 程序编写实例 211

任务目标 211

任务描述 211

任务要求 211

操作过程 212

1.搭建机器人工作站 212

2.创建程序模块 212

3.创建例行程序 213

4.六点法建立工具坐标系Tool1、三点法建立工件坐标系WobJ1 213

5.完成例行程序rHome的编写 214

6.完成初始化例行程序rInitAll的编写 217

7.完成例行程序rMove的编写 218

8.配置IO板卡651，设置数字输入信号di1 220

9.编写主程序main 220

10.手动调试程序 224

11.自动运行程序 225

习题 228

第四篇 初级应用 231

项目十一 机器人轨迹操作与编程 231

任务目标 231

任务描述 231

学习与实践 232

1.准备工作 232

2.标准I/O板配置 232

3.创建工具数据 234

4.创建工件坐标系数据 242

5.创建载荷数据 242

6.创建程序模块和例行程序 242

7.程序编写与调试 243

拓展训练 249

习题 251

项目十二 搬运工作站操作与编程 252

任务目标 252

任务描述 252

项目实践 253

1.知识准备 253

2.准备工作 253

3.标准I/O板配置 254

4.创建工具数据 254

5.创建工件坐标系数据 256

6.创建载荷数据 256

7.创建标志 258

8.关键目标点示教 259

9.放置位置的处理可变量pPlace设置 261

10.程序编写与调试 262

习题 267

参考文献 268

后记 269