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项目一 初识工业机器人离线编程 1

任务一 认识工业机器人编程方法 1

1.示教编程 1

2.离线编程 2

任务二 了解机器人离线编程流程 3

1.离线编程主要流程 3

2.离线编程系统构成 3

任务三 了解离线编程主流软件 5

1.离线编程软件分类 5

2.离线编程软件介绍 6

3.离线编程软件发展趋势 12

任务四 熟悉ABB RobotStudio软件 12

1.下载ABB RobotStudio软件 12

2.安装ABB RobotStudio软件 12

3.ABB RobotStudio软件主要功能界面 12

项目二 工业机器人虚拟仿真工作站创建 17

任务一 创建机器人工作站 17

1.任务描述 17

2.任务实施 18

任务二 创建机器人系统 26

1.任务描述 26

2.任务实施 26

任务三 创建工作站和机器人控制器解决方案 32

1.任务描述 32

2.任务实施 32

任务四 常用工具的使用 35

1.任务描述 35

2.任务实施 35

项目三 工业机器人工作站模型创建 40

任务一 利用RobotStudio建模 41

1.任务描述 41

2.任务实施 41

任务二 利用Proe软件创建圆形工作台模型 51

1.任务描述 51

2.任务实施 51

任务三 利用Proe软件创建吸盘工具模型 59

1.任务描述 59

2.任务实施 60

项目四 机器人工具创建 76

任务一 导入胶枪的3D模型并创建胶枪工具 76

1.任务描述 76

2.任务实施 76

任务二 导入吸盘工具的3D模型并创建吸盘工具 84

1.任务描述 84

2.任务实施 85

项目五 机械装置创建 88

任务一 线性运动手爪创建 89

1.任务描述 89

2.任务实施 89

任务二 关节运动手爪创建 98

1.任务描述 98

2.任务实施 98

任务三 输送带机械装置创建 107

1.任务描述 107

2.任务实施 107

项目六 激光切割机器人离线仿真编程 115

任务一 创建车窗工件坐标系 115

1.任务描述 115

2.任务实施 115

任务二 创建机器人自动路径 117

1.任务描述 117

2.任务实施 117

任务三 机器人目标点调整及轴配置参数 121

1.任务描述 121

2.任务实施 121

任务四 完善程序并仿真运行 126

1.任务描述 126

2.任务实施 126

项目七 机器人搬运离线仿真编程 139

任务一 离线示教目标位置点 140

1.任务描述 140

2.任务实施 140

任务二 同步到RAPID 149

1.任务描述 149

2.任务实施 149

任务三 码垛位置例行程序修改 151

1.任务描述 151

2.任务实施 151

任务四 物件拾取与放置仿真设置 153

1.任务描述 153

2.任务实施 153

项目八 机器人Smart组件仿真应用 159

任务一 用Smart组件创建动态传送带SC_infeeder 160

1.任务描述 160

2.任务实施 160

任务二 用Smart组件创建动态夹爪SC_Claw 171

1.任务描述 171

2.任务实施 172

任务三 工作站逻辑设定 182

1.任务描述 183

2.任务实施 183

参考文献 190

后记 191