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第1章 绪论 1

1.1 工业机器人概述 1

1.2 工业机器人国内外发展现状 2

1.3 工业机器人发展趋势 11

1.4 工业机器人关键技术 12

1.5 典型工业机器人 15

本章小结与思考 24

本章习题与训练 24

第2章 工业机器人机械结构技术 26

2.1 工业机器人总体结构 26

2.2 工业机器人机座结构 34

2.3 工业机器人手臂结构 37

2.4 工业机器人手腕结构 44

2.5 工业机器人手部结构 50

本章小结与思考 62

本章习题与训练 62

第3章 工业机器人理论分析技术 64

3.1 工业机器人运动学分析 64

3.2 工业机器人动力学分析 88

本章小结与思考 99

本章习题与训练 99

第4章 工业机器人仿真模拟技术 102

4.1 仿真的基本概念 102

4.2 仿真软件简介 103

4.3 数字仿真 120

4.4 虚拟样机 124

本章小结与思考 141

本章习题与训练 141

第5章 工业机器人系统控制技术 143

5.1 工业机器人控制技术概述 143

5.2 工业机器人控制策略概述 145

5.3 工业机器人控制系统的体系架构 153

5.4 工业机器人控制系统硬件设计 155

5.5 工业机器人控制系统软件设计 171

5.6 ROS机器人操作系统 189

本章小结与思考 194

本章习题与训练 194

第6章 工业机器人传感探测技术 196

6.1 工业机器人传感器概述 196

6.2 工业机器人常用传感器 196

6.3 工业机器人典型传感器系统 209

本章小结与思考 221

本章习题与训练 221

第7章 典型工业机器人的操作与应用 223

7.1 典型工业机器人操作与应用概述 223

7.2 ABB机器人的操作与应用 223

7.3 KUKA机器人 243

本章小结与思考 257

本章习题与训练 258

参考文献 259