机器人学的几何基础 第2版pdf电子书版本下载

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第1章 引言 1

机器人学的基础理论 1

机器人与机构 2

代数几何 4

微分几何 7

第2章 李群 10

定义与示例 10

其他例子——矩阵群 13

正交群O（n） 13

特殊正交群SO（n） 14

辛群Sp（2n,R） 15

酉群U（n） 16

特殊酉群SU（n） 16

同态 16

作用和积 18

固有欧几里得群 21

等距 21

Chasles定理 23

坐标标架 24

第3章 子群 27

同态定理 27

商和正规子群 29

再谈群作用 31

矩阵的正规形 32

SE（3）的子群 36

Reuleaux低副 39

机器人运动学 40

第4章 李代数 44

切向量 44

伴随表示 47

换位子 50

指数映射 53

旋转矩阵的指数 55

SE（3）标准表示的指数 58

SE（3）伴随表示的指数 60

机器人雅可比矩阵和导数 63

机器人雅可比矩阵 63

李群上的导数 64

角速度 66

速度旋量 67

子代数、同态和理想 68

Killing型 71

Campbell-Baker Hausdorff公式 72

第5章 运动学初步 75

3-R手腕逆运动学 75

3-R机器人逆运动学 79

求解过程 79

例题 81

奇异点 83

平面运动的运动学 86

Euler-Savaray方程 89

拐圆 91

Ball点 92

平稳曲率三次曲线 92

Burmester点 93

平面四杆机构 95

第6章 直线几何学 99

三维空间中的直线 99

普吕克坐标 101

克莱因二次曲面 103

欧几里得群的作用 105

直纹面 108

二次线列 109

柱形面 111

曲率轴 113

线聚 115

机器人雅可比矩阵的逆 118

格拉斯曼流形 120

第7章 表示论 124

定义 124

组合表示 126

SO（3）的表示 132

SO（3）的Plethyism 134

SE（3）的表示 136

转移原理 141

第8章 旋量系 145

概述 145

旋量2系 149

R2的情况 150

SO（2）×R的情况 151

SO（3）的情况 151

Hp？R2的情况 152

SE（2）的情况 152

SE（2）×R的情况 153

SE（3）的情况 153

旋量3系 156

R3的情况 157

SO（3）的情况 157

SE（2）的情况 157

Hp？R2的情况 158

SE（2）×R的情况 158

SE（3）的情况 159

旋量系的辨识 164

旋量1系和旋量5系 164

旋量2系 165

旋量4系 168

旋量3系 170

旋量系上的运算 173

第9章 克利福德代数 176

几何代数学 177

关于欧几里得群的克利福德代数 184

对偶四元数 187

直纹面的几何学 192

第10章 运动学深入 198

点、直线和平面的克利福德代数 198

平面 198

点 199

直线 200

欧几里得几何 200

关联 200

交 201

联合——混序积 202

垂直——收缩 204

Pieper定理 207

机器人运动学 207

T3机器人 210

PUMA 214

第11章 Study二次曲面 217

Study的体 217

线性子空间 220

直线 221

三维平面 221

三维平面的交 223

二次格拉斯曼流形 225

部分旗和投射 227

一些二次子空间 230

相交论 232

一般6-R机器人的状态 237

6-3型Stewart平台构造 239

三脚手腕 240

6-6型Stewart平台 242

第12章 静力学 244

余旋量 244

力、力矩和力旋量 245

手腕力传感器 247

终端执行器上的力旋量 248

抓持 250

摩擦 255

第13章 动力学 258

动量和惯性 258

机器人运动方程 262

一个刚体的方程 262

串联机器人 263

负载变化 266

递归公式 266

机器人的拉格朗日动力学 270

欧拉－拉格朗日方程 270

广义惯性矩阵的导数 272

微小振动 273

机器人的哈密顿动力学 274

运动方程的简化 277

基于设计的解耦 277

可忽视坐标 279

基于坐标变换的解耦 283

第14章 约束动力学 287

树形和星形机构 287

树形和星形结构的动力学 288

连杆速度和加速度 289

树形和星形机构的递归动力学 290

具有终端执行器约束的串联机器人 292

完整约束 292

一个刚体的约束动力学 296

约束串联机器人 297

受约束的树和星形机构 298

自由系统 299

并联机构 300

平面四杆机构的动力学 301

双足步行 304

Stewart平台 307

第15章 微分几何 312

度量、联络和测地线 312

过约束机构的活动度 317

沿螺旋线轨迹控制机器人 321

混合控制 325

什么是混合控制 325

约束 326

投影算子 327

第二基本形式 330

参考文献 334

索引 342