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第一章 绪论 1

第一节 概述 1

第二节 开环控制与闭环控制 2

第三节 自动控制系统的分类 5

第四节自动控制系统举例 6

习题 8

第二章 自动控制系统的数学模型 10

第一节 线性连续系统微分方程的建立 10

第二节 传递函数 17

第三节 控制系统的动态结构图 26

第四节 信号流图 32

习题 36

第三章 线性系统的时域分析法 40

第一节 典型输入函数和时域性能指标 40

第二节 一阶系统的暂态分析 43

第三节 二阶系统的暂态分析 44

第四节 高阶系统的暂态分析 54

第五节 代数稳定判据 55

第六节 稳态误差分析 60

第七节 应用MATLAB进行时域分析 70

习题 72

第四章 根轨迹分析法 75

第一节 根轨迹方程 75

第二节 绘制根轨迹的一般规则 80

第三节 控制系统的根轨迹 88

第四节应用根轨迹法分析控制系统的性能 95

第五节应用MATLAB绘制根轨迹 98

习题 99

第五章 频域分析法 101

第一节 频率特性 101

第二节 频率特性曲线 104

第三节 奈奎斯特稳定判据及稳定裕度 112

第四节 用开环对数频率特性分析系统的性能 120

第五节 用闭环频率特性分析控制系统的性能 128

第六节 实验法建立数学模型 131

第七节 应用MATLAB绘制频率特性曲线 132

习题 134

第六章 自动控制系统的校正 137

第一节 控制系统校正的一般概念 137

第二节 校正装置及其特性 139

第三节 频域法串联校正 147

第四节 根轨迹法串联校正 158

第五节 频域法反馈校正 161

习题 163

第七章 非线性控制系统分析 167

第一节 非线性控制系统概述 167

第二节 常见非线性环节对系统运动的影响 168

第三节 描述函数法 171

第四节 相平面法 180

习题 193

第八章 离散控制系统 195

第一节 离散控制系统的基本概念 195

第二节 信号的采样与复现 196

第三节 离散系统的数学模型 201

第四节 离散控制系统的稳定性分析 212

第五节 离散控制系统的稳态误差分析 215

第六节 离散控制系统的动态分析 218

第七节 离散控制系统的校正 222

第八节 应用MATLAB分析离散控制系统 227

习题 229

附录 232

附录A根轨迹的平滑性 232

附录B MATLAB应用的基础知识 233

参考文献 236