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第1章 绪论 1

1-1 控制系统的组成和基本结构 1

1-2 自动控制理论的内容和发展 4

1-3 反馈控制系统示例 6

1-4 控制系统分类 7

1-5 控制系统设计的基本要求 8

习题 9

第2章 控制系统的数学模型 13

2-1 拉普拉斯变换 13

2-2 线性系统的输入输出描述和传递函数 26

2-3 非线性微分方程在工作点附近的线性化 30

2-4 一些典型对象和零部件的传递函数 34

2-5 动态结构图 45

2-6 信号流图 54

2-7 在MATLAB中创建系统模型 56

习题 62

第3章 控制系统的时域分析方法 69

3-1 控制系统的性能指标 69

3-2 控制系统的稳定性和代数判据 72

3-3 一阶系统的响应 80

3-4 二阶系统的响应 84

3-5 高阶系统的阶跃响应 96

3-6 控制系统的稳态误差 103

3-7 在MATLAB中进行系统时域分析 112

习题 116

第4章 根轨迹法 121

4-1 根轨迹的概念 121

4-2 一般根轨迹的绘制法则 125

4-3 零度根轨迹的绘制法则 137

4-4 参数根轨迹（广义根轨迹） 141

4-5 增加开环零、极点对根轨迹的影响 143

4-6 有时间纯滞后环节时的根轨迹 152

4-7 用MATLAB命令绘制根轨迹 158

习题 161

第5章 控制系统的频域分析方法 165

5-1 频率特性的概念 165

5-2 典型环节的频率特性 167

5-3 幅相频率特性曲线的绘制 177

5-4 对数频率特性曲线的绘制 181

5-5 频率特性曲线的实验测取 182

5-6 奈奎斯特稳定性判据 184

5-7 开环频率特性的稳定裕度指标 195

5-8 闭环频率特性及特性指标 196

5-9 系统频域指标与时域指标的关系 202

5-10 系统开环频率特性与系统性能的关系 206

5-11 用MATLAB命令绘制频率特性 208

习题 215

第6章 控制系统的校正 222

6-1 系统设计指标和校正方式 222

6-2 常用的校正装置 224

6-3 串联校正 230

6-4 按希望特性进行串联校正 253

6-5 反馈校正 257

6-6 PID参数的工程整定 260

6-7 用MATLAB命令进行系统校正 261

习题 264

第7章 采样控制系统 271

7-1 采样器和保持器 271

7-2 z变换与z反变换 275

7-3 脉冲传递函数 282

7-4 采样系统分析 287

7-5 采样系统的根轨迹分析与设计 296

7-6 有限拍采样系统设计 301

7-7 离散系统的模拟化设计方法 306

7 8 用MATLAB命令进行采样系统分析 308

习题 310

第8章 非线性控制系统 316

8-1 非线性系统的特征和研究方法 316

8-2 控制系统中的典型非线性特性 318

8-3 非线性控制系统的描述函数分析方法 321

8-4 非线性系统的相平面分析方法 332

8-5 用MATLAB命令进行非线性系统分析 351

习题 355

参考文献 361

附录 MATLAB函数一览表 362

部分习题参考答案 364