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第一章 非线性控制理论基础 1

1.1基本概念 1

1.2 Lyapunov稳定性理论 3

1.3时变非线性系统分析 13

1.4无源性 20

1.5信号的界 23

1.6非线性系统控制性能指标 27

第二章 机器人系统控制基本方法 30

2.1机器人系统模型和基本特性 30

2.2机器人系统位置控制 31

2.3机器人系统轨迹跟踪控制 32

第三章 机器人系统位置PID控制 39

3.1机器人系统线性PID位置控制 39

3.2机器人系统非线性PID位置控制 41

第四章 机器人系统轨迹跟踪分散控制 51

4.1不确定机器人分散线性PD轨迹跟踪 52

4.2不确定机器人分散线性滑模PD轨迹跟踪 56

4.3不确定机器人分散滑模非线性PD轨迹跟踪 58

第五章 机器人系统输出反馈控制 71

5.1机器人系统输出反馈PD＋位置控制 71

5.2机器人系统输出反馈PID全局渐近稳定位置控制 75

5.3机器人系统输出反馈自适应轨迹跟踪控制 80

第六章 机器人系统输入受限控制 89

6.1机器人系统输入受限饱和PD++位置控制 89

6.2机器人系统输入受限饱和PID位置控制 93

6.3机器人系统输出反馈饱和PD++（OSPD++）轨迹跟踪控制 99

6.4机器人系统输出反馈饱和自适应（OSAPD）轨迹跟踪控制 102

6.5机器人系统输出反馈类滑模饱和PD（OSPD）轨迹跟踪控制 106

第七章 机器人系统有限时间控制 115

7.1有限时间稳定基本概念 115

7.2机器人系统有限时间PD＋位置控制 117

7.3机器人系统输入受限有限时间PD＋位置控制 124

7.4机器人系统有限时间PD＋轨迹跟踪控制 131

参考文献 138