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第1章 绪论 1

1.1奇异系统概述 1

1.2奇异系统的鲁棒控制研究概况 4

1.3本书结构 7

1.4结论 7

参考文献 7

第2章 奇异线性标称系统的鲁棒控制基本理论及方法 10

2.1基本理论及线性矩阵不等式基础 10

基本理论 10

线性矩阵不等式基础 11

2.2奇异标称系统解的可容许条件 15

基于频域的可容许条件 15

基于参数的可容许条件 16

数值例子 18

2.3奇异标称系统的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件 20

奇异标称自治系统的鲁棒稳定性 20

奇异标称系统的鲁棒可镇定条件 23

数值例子 26

2.4奇异标称系统的鲁棒H∞控制 28

奇异标称系统的鲁棒H∞性能 28

奇异标称系统的鲁棒H∞控制器设计 30

数值例子 33

2.5结论 37

参考文献 37

第3章 鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件 39

3.1引言 39

3.2不确定连续奇异时滞系统的时滞无关的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件 41

问题的提出 41

标称奇异时滞自治系统的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件 43

不确定奇异时滞系统鲁棒稳定及鲁棒镇定条件 49

数值实例 51

3.3不确定离散奇异时滞系统时滞依赖的鲁棒稳定性及鲁棒镇定条件 54

问题的提出和定义 54

时滞依赖鲁棒稳定性分析 56

鲁棒镇定控制器设计 61

数值仿真例子 64

3.4结论 65

参考文献 65

第4章 输入输出鲁棒稳定性及鲁棒H∞控制 68

4.1引言 68

4.2问题描述 70

4.3不确定奇异系统的输入输出鲁棒稳定性 71

标称奇异时滞自治系统的鲁棒输入输出稳定性 71

不确定奇异时滞系统的鲁棒输入输出稳定性及可镇定条件 81

数值例子 85

4.4不确定奇异时滞系统的鲁棒H∞控制 90

系统（4.1）不含有时滞情况下的鲁棒H∞控制 90

系统（4.1）的鲁棒H∞控制 96

数值例子 100

4.5结论 104

参考文献 104

第五章 鲁棒D-稳定性分析 106

5.1不确定奇异时滞系统的鲁棒D-稳定性分析 106

引言 106

问题的提出 107

主要结果 109

仿真实例 114

5.2一类奇异摄动系统的鲁棒D-稳定性分析 116

引言 116

问题的提出和定义 117

主要结果 119

数值仿真例子 125

5.3结论 128

参考文献 129

第6章 一类非线性奇异系统的鲁棒指数稳定性条件 131

6.1引言 131

6.2系统的描述与定义 133

6.3鲁棒指数稳定性分析 134

6.4鲁棒指数镇定判据 140

6.5数值例子 142

6.6结论 144

参考文献 144

第7章 一类非线性系统的鲁棒H∞控制 145

7.1一类不确定非线性时滞奇异系统的鲁棒H∞滤波 145

引言 145

系统的描述和定义 146

主要结果 147

数值仿真例子 152

7.2一类非线性时滞奇异系统鲁棒H∞最优保性能控制 154

引言 154

系统的描述与定义 154

主要结果 156

数值仿真 161

7.3基于奇异系统方法的一类不确定非线性时滞系统的鲁棒H∞控制 163

引言 163

系统的描述和定义 164

鲁棒H∞输出反馈控制 165

数值仿真例子 174

7.4结论 175

参考文献 176

第8章 应用实例分析 178

8.1引言 178

8.2三自由度直升机的动力学模型的建立 179

直升机升降动力学模型 179

直升机仰俯动力学模型 180

直升机旋转动力学模型 181

基于状态空间的直升机动力学模型 182

8.3直升机动力学模型的鲁棒稳定性分析 184

直升机线性动态模型的鲁棒稳定性分析 184

直升机非线性动态模型的鲁棒稳定性分析 188

8.4直升机姿态控制算法设计 194

LQR控制器设计 194

鲁棒H∞状态反馈控制器的设计 197

8.5结论 204

参考文献 205