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第1章 绪论 1

非线性系统描述 1

非线性系统解的存在性和唯一性 7

非线性系统理论 13

本书的基本内容 14

小结 15

本章的基本要求 15

习题 16

第2章 Lyapunov稳定性分析 18

2.1系统平衡点稳定性定义 18

自治系统平衡点稳定性 18

时变系统平衡点稳定性 20

2.2平衡点稳定性判别方法 22

自治系统平衡点稳定性判别 22

时变系统平衡点稳定性判别 33

2.3 LaSalle不变集原理 35

自治系统不变集原理 35

时变系统广义不变集原理 38

2.4 Lyapunov逆定理 41

2.5 Lyapunov函数的构造方法 43

2.6小结 45

本章的基本要求 45

习题 46

第3章 系统输入-输出稳定性分析 48

数学基础知识 48

输入-状态稳定性和输入-输出稳定性 51

Lp稳定性 54

L2增益 58

小增益定理 61

小结 65

本章的基本要求 66

习题 66

第4章 系统无源性分析 69

无源性概念 69

无源性条件 73

无源性与稳定性关系 78

耗散性与L2性能准则 80

反馈连接系统的无源性 85

小结 91

本章的基本要求 91

习题 92

第5章 反馈线性化设计 94

控制问题概述 94

反馈线性化的直观概念 97

微分几何数学工具 100

输入-状态线性化 105

输入-输出线性化 112

状态反馈镇定控制器设计 120

小结 121

本章的基本要求 122

习题 122

第6章 Backstepping递归设计 126

设计的基本思想 126

递归设计过程 130

鲁棒镇定控制器设计 135

自适应镇定控制器设计 144

自适应鲁棒镇定控制器 152

小结 154

本章的基本要求 155

习题 155

第7章 基于无源化的设计 158

无源化设计基础 158

无源化鲁棒镇定控制 162

无源化鲁棒L2性能综合 168

无源化自适应 179

性能设计 179

基于系统能量函数的设计 182

小结 197

本章的基本要求 198

习题 198

第8章 Forwarding递归设计 200

设计的基本思想 200

递归设计过程 203

具有饱和性的设计 210

小结 212

本章的基本要求 213

习题 213

名词索引 214

参考文献 221