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第1章 自动控制系统概述 1

1.1 引言 1

1.2　自动控制系统认识 2

1.3 自动控制系统的基本组成 6

1.4 自动控制系统分类 7

1.5　对自动控制系统的性能要求 9

小结 11

练习题 12

第2章 自动控制系统的数学模型 13

2.1　控制系统的微分方程 14

2.2　控制系统的传递函数 17

2.3　典型环节的传递函数 24

2.4　控制系统的动态框图 29

2.5　控制系统传递函数的求取 37

小结 40

练习题 41

第3章 自动控制系统的时域分析 44

3.1　系统时域分析概述 44

3.2　控制系统的稳定性分析 47

3.3　控制系统的动态性能分析 51

3.4　控制系统的稳态误差 60

3.5 MATLAB软件在系统性能分析中的应用 66

小结 80

练习题 81

第4章　控制系统的频率特性分析 83

4.1　频率特性的基本概念 83

4.2　典型环节的伯德图 89

4.3　控制系统开环对数频率特性曲线的绘制 96

4.4　控制系统性能的频域分析 101

4.5　MATLAB软件在系统性能频域分析中的应用 106

小结 109

练习题 109

第5章　控制系统的校正与设计 112

5.1　校正的基本概念 112

5.2　串联校正 115

5.3　反馈校正 122

5.4　复合校正 124

5.5　典型系统 126

5.6　系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 130

5.7　MATLAB软件在系统校正中的应用 133

小结 135

练习题 136

第6章 晶闸管直流调速系统 138

6.1　直流调速系统认识 139

6.2　转速负反馈有静差直流调速系统 144

6.3　单闭环直流调速系统的限流保护 152

6.4 电压负反馈和电流正反馈直流调速系统 155

6.5　无静差直流调速系统 158

6.6　小容量有静差直流调速系统实例 165

6.7　转速、电流双闭环直流调速系统 169

6.8　可逆直流调速系统 175

6.9　数字式直流调速系统 182

6.10 直流调速系统的MATLAB仿真 186

小结 194

练习题 195

第7章　直流脉宽调速系统 197

7.1　脉宽调制（PWM）变换器 198

7.2　脉宽调速系统的控制电路 202

7.3 由PWM专用集成电路控制的直流调速系统实例 204

小结 209

练习题 209

第8章　交流调速系统 211

8.1　交流调速的基本方法与基本类型 211

8.2　交流异步电动机的调压调速系统 213

8.3　绕线式异步电动机串级调速系统 217

8.4　交流异步电动机变压变频调速系统 226

小结 242

练习题 242

第9章　教学实验 244

实验一　典型环节阶跃响应研究 244

实验二　二阶系统的阶跃响应研究 248

实验三　三阶系统的瞬态响应及稳定性分析 251

实验四　控制系统的稳态误差研究 253

实验五　控制系统的串联校正研究 255

实验六　带电流截止负反馈的转速负反馈单闭环直流调速系统 257

实验七　转速、电流双闭环直流调速系统 262

实验八　逻辑无环流可逆直流调速系统 266

参考文献 271