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目录 1

第一章空间连杆机构的组成原理 1

§1-1空间运动副的分类及其性质 1

§1-2空间运动链及其性质 6

§1-3空间机构的分类及其自由度 7

1-3.1 一般空间机构 8

1-3.2 球面机构 9

1-3.3 空间移动机构 10

§1-4空间机构的组成 11

1-4.1空间机构的基本机构 11

1-4.2 空间运动链的等效链 13

1-4.3 空间机构的转化 17

第二章刚体的空间运动 19

§2-1 刚体的一般空间运动 19

§2-2刚体的旋转及平移运动 20

2-2.1 刚体上点的矩阵表示法 20

2-2.2 点绕坐标轴的旋转 21

2-2.3 点的平移运动 25

2-2.4 点在空间中的一般运动 26

2-2.5 变换矩阵的几何意义 27

2-2.6 刚体在空间中的运动 29

2-2.7绕任意轴的旋转 30

2-2.8 欧拉角 32

2-2.9旋转矩阵的性质 33

§2-3刚体的位移分析 36

2-3.1 刚体的平面位移分析 36

2-3.2 平面位移矩阵的应用 37

2-3.3 刚体的空间位移分析 39

2-3.4 刚体的螺旋位移分析 39

§2-4刚体的速度和加速度分析 42

2-4.1 旋转矩阵的求导 42

2-4.2 位移矩阵的求导 45

§2-5刚体间的相对运动 47

2-5.1 相对位移 47

2-5.2相对运动中的速度分析 48

2-5.3 相对运动中的加速度分析 49

第三章空间机构的运动分析 51

§3-1概述 51

3-1.1 空间机构的研究方法 51

3-1.2 空间机构分析中的坐标选择 52

3-1.3 空间机构的运动等同性条件 53

§3-2空间三杆机构的位移分析 55

§3-3空间四杆机构的运动分析 58

3-3.1 RSSR空间四杆机构的运动分析 59

3-3.2 RCCC空间四杆机构的运动分析 63

§3-4利用符号标志法分析机构的运动 71

3-4.1 空间直线的确定 71

3-4.2 运动副间的符号方程 72

3-4.3 符号方程的矩阵表示 76

3-4.4 万向联轴节的分析 78

第四章 空间连杆机构的综合 83

§4-1机构的数综合 83

4-1.1 机构的自由度、运动副和构件间的 97

相互关系………………………………（8？） 97

4-1.2 一个自由度空间机构的数综合……………（9？）§4-2机构尺度综合的基本问题………………………（9？）§4-3按已知连杆的三个位置综合平面四杆机构 97

4-3.1以曲柄为导向构件的设计方程 97

4-3.2 以滑块为导向构件的设计方程 103

4-3.3平面四杆机构综合举例 106

§4-4按连杆的已知位置综合空间四杆机构 108

4-4.1 以S-S曲柄为导向构件的约束方程 109

4-4.2 以R-S曲柄为导向构件的约束方程 110

4-4.3 以R-R曲柄为导向构件的约束方程 112

第五章旋量及旋量代数 115

§5-1 Pl？cker线坐标 115

§5-2对偶数和对偶矢量 118

5-2.1 对偶速度矢量 120

5-2.2 对偶力矢量 121

5-2.3矩矢和旋量 122

5-2.4 对偶角 124

§5-3对偶数的代数运算 125

5-3.1 对偶数的四则运算…………………………（12？）5-3.2 对偶变量的常函数…………………………（12？）§5-4旋量及旋量运算…………………………………（12？）5-4.1旋量的乘法…………………………………（12？）5-4.2 两个旋量的数量积 132

5-4.3 旋量的旋量积 138

5-4.4旋量的加法 140

§6-1线空间的几何学 145

第六章旋量在空间机构中的应用 145

6-1.1 空间直线的对偶极坐标 146

6-1.2直线线束 150

6-1.3 线空间的对偶三角学 153

§6-2对偶坐标的变换 158

6-2.1 对偶变换矩阵的建立 158

6-2.2 对偶矢量的变换 160

§6-3空间机构参数的确定 161

§6-4刚体的有限位移分析 165

6-4.1具有定点的刚体有限旋转 166

6-4.2 刚体在空间旋转的合成 169

6-4.3刚体的有限螺旋位移 172

螺旋位移 175

6-4.4按刚体的原始位置和最终位置确定 175

§6-5用算子法求刚体的螺旋位移 177

6-5.1对偶仿射型 177

6-5.2对偶并积型 178

6-5.3 对偶四元素型 180

§6-6利用旋量法确定空间机构的有限位移 183

6-6.1RCCC空间四杆机构 183

6-6.2 RRRCC空间五杆机构 191

6-6.3 利用螺旋算子分析空间四杆机构的 194

位置〔10〕 194

参考文献 199