图书介绍

机器人导论 英文pdf电子书版本下载

机器人导论  英文
  • (印度)SKSAHA编著 著
  • 出版社: 北京:机械工业出版社
  • ISBN:9787111287841
  • 出版时间:2010
  • 标注页数:373页
  • 文件大小:117MB
  • 文件页数:407页
  • 主题词:机器人技术-高等学校-教材-英文

PDF下载


点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
下载压缩包 [复制下载地址] 温馨提示:(请使用BT下载软件FDM进行下载)软件下载地址页

下载说明

机器人导论 英文PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台)。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用!后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载!

(文件页数 要大于 标注页数,上中下等多册电子书除外)

注意:本站所有压缩包均有解压码: 点击下载压缩包解压工具

图书目录

第1章 绪论 1

1.1 历史 1

1.2 机器人 5

1.3 机器人的用途 8

总结 13

练习 13

基于Web的练习 13

第2章 串行机器人 14

2.1 机器人子系统 14

2.2 按机器人的应用分类 24

2.3 按机器人的坐标方式分类 24

2.4 按机器人的驱动系统分类 29

2.5 按机器人的控制方式分类 29

2.6 按机器人的编程方法分类 30

总结 30

练习 31

基于Web的练习 31

第3章 执行系统 32

3.1 气动执行机构 33

3.2 液压执行机构 36

3.3 电动执行机构 38

3.4 电动机选型 49

总结 50

练习 50

基于Web的练习 51

第4章 传感系统 52

4.1 传感器分类 52

4.2 内部传感器 53

4.3 外部传感器 62

4.4 视觉系统 66

4.5 传感器选型 72

总结 74

练习 75

基于Web的练习 75

第5章 位姿变换 76

5.1 机器人机构形式 76

5.2 刚体位姿 83

5.3 坐标变换 92

5.4 DH参数 100

总结 109

练习 109

基于MATLAB的练习 110

第6章 运动学 112

6.1 运动学正解 113

6.2 运动学逆解 121

6.3 速度分析:雅可比矩阵 130

6.4 杆件速度 133

6.5 雅可比矩阵计算 134

6.6 用解耦正交补矩阵求雅可比矩阵 138

6.7 奇异点分析 141

6.8 加速度分析 143

总结  144

练习 144

基于MATLAB的练习 145

第7章 静力分析 146

7.1 力和力矩的平衡 147

7.2 递推计算 149

7.3 等效关节力矩 151

7.4 静力学中雅可比矩阵的作用 157

7.5 力椭球 161

总结 162

练习 162

基于MATLAB的练习 162

第8章 动力学 163

8.1 惯性特性 164

8.2 欧拉-拉格朗日方程 172

8.3 牛顿-欧拉方程 181

8.4 递推牛顿-欧拉算法 186

8.5 动力学算法 195

总结 203

练习 203

基于Web的练习 203

基于MATLAB的练习 204

第9章 递推机器人动力学 205

9.1 动力学模型 206

9.2 解析表达式 211

9.3 运用RIDIM的递推逆向动力学 221

9.4 递推正向动力学与仿真 229

总结 236

练习 236

RIDIM基础练习 236

基于MATLAB的练习 237

第10章 控制 239

10.1 控制技术 240

10.2 二阶线性系统 242

10.3 反馈控制 246

10.4 反馈控制系统的性能 252

10.5 机器人关节 255

10.6 关节控制 260

10.7 非线性轨迹控制 266

10.8 状态空间的表示和控制 270

10.9 稳定性 276

10.10 笛卡儿空间和力的控制 279

总结 281

练习 282

基于MATLAB的练习 282

第11章 运动规划 283

11.1 关节空间规划 284

11.2 笛卡儿空间规划 290

11.3 位置和姿态轨迹 295

11.4 点到点规划 300

11.5 连续轨迹生成 306

总结 314

练习 314

基于MATLAB的练习 315

第12章 机器人用计算机 316

12.1 运算速度 316

12.2 硬件要求 320

12.3 控制要求 322

12.4 机器人编程 325

12.5 硬件体系结构 334

总结 337

练习 337

基于Web的练习 337

附录A 数学基础 338

附录B MATLAB与RIDIM的使用说明 346

附录C 学生项目:案例分析 357

参考文献 365

索引 369

教师反馈表 373

精品推荐