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第一章 简单机构Ⅰ——结构分析 1

1.1 简介 1

1.2 机械的分类 2

1.3 含第Ⅰ级成对的平面机构 5

1.4 含第Ⅱ级成对的平面机构 9

1.5 空间机构 10

1.6 平面机构的结构分析 12

1.7 习题 14

第二章 简单机构Ⅱ——位移分析 16

2.1 简介 16

2.2 凸轮 17

2.3 干涉（往复式凸轮） 19

2.4 圆盘凸轮 20

2.5 干涉——圆盘凸轮与一辊子从动件 23

2.6 干涉——圆盘凸轮与平肢从动件 23

2.7 圆盘凸轮与摇杆从动件 25

2.8 轮齿形状 26

2.9 渐开线齿轮 28

2.10 渐开线齿条 31

2.11 干涉（渐开线齿轮） 33

2.12 内齿轮 37

2.13 螺旋齿轮 37

2.14 非渐开线齿轮 38

2.15 在非平行轴间的齿轮传动 39

2.16 齿轮系 41

2.17 连杆组机构 46

2.18 刚性物体平面运动的连杆设计 47

2.19 习题 49

第三章 机构的力关系Ⅰ——传递力与摩擦力效应 54

3.1 概要 54

3.2 无摩擦机构的作用力 54

3.3 摩擦力 57

3.4 考虑摩擦力时的虚功应用 64

3.5 特殊机构的摩擦效应 67

3.6 习题 72

第四章 速度与加速度 78

4.1 概要 78

4.2 速度与加速度的向量式 78

4.3 相对速度（平面运动） 83

4.4 平面机构的速度图 89

4.5 空间机构的速度关系式 94

4.6 周转轮系的速度图 100

4.7 速度与位移图间的关系式 103

4.8 相对加速度（平面运动） 103

4.9 平面机构的加速度分析 111

4.10 相对加速度（空间机构） 118

4.11 特殊机构的代数分析 121

4.12 参考书目 127

4.13 等效机构 127

4.14 习题 129

第五章 机构的力关系式Ⅱ——惯性力 148

5.1 简介 148

5.2 刚体力学 148

5.3 D'Alembert原理 149

5.4 旋转平衡 151

5.5 回转效应，圆形转子 166

5.6 角动量 170

5.7 往复式质量的平衡 179

5.8 刚体平面运动的惯性效应 187

5.9 惯性力的传递 189

5.10 机构的动态反应 193

5.11 线性系统 198

5.12 飞轮设计 199

5.13 惯性应力 205

5.14 习题 209

第六章 线性系统Ⅰ——一阶系统 223

6.1 简介 223

6.2 线性系统 223

6.3 转换关系式 227

6.4 比例元件 227

6.5 积分元件 228

6.6 简单指数迟延 230

6.7 理轮的优点 232

6.8 标准输入 233

6.9 一阶系统的步进反应 235

6.10 类比电脑的积分 238

6.11 叠置法 240

6.12 脉冲、步阶与斜进反应的关系式 242

6.13 一阶系统的简阶反应 246

6.14 (1+TD)x0=X？ cos ωt的向量图解法 248

6.15 简阶反应数据表示 251

6.16 Argand图的使用 253

6.17 一阶系统（2）的简阶反应 255

6.18 习题 259

第七章 线性系统Ⅱ——二阶系统 263

7.1 简介 263

7.2 简单位置控制系统（伺服机构）的运动方程式 263

7.3 跨接弹簧的质量的运动方程式 265

7.4 运动方程式的解——余函数 267

7.5 步进反应 269

7.6 其他瞬时反应 273

7.7 简阶反应 273

7.8 (T2D2+2cTD+1)θ0=？cos ωt的特殊积分 274

7.9 直接简谐反应轨迹 276

7.10 随频率而变的振幅的相位的变化 278

7.11 与一阶系统比较 281

7.12 习题 283

第八章 自动控制 287

8.1 简介 287

8.2 串联元件 289

8.3 回路的封闭 293

8.4 遥控位置控制系统 295

8.5 微分控制 299

8.6 速度回馈 303

8.7 引擎的速率调整 304

8.8 积分控制 311

8.9 （a）稳定性——Routh准则与证明 314

8.10 （b）稳定性——Routh准则的证明 317

8.11 稳定性——Nyquist准则（Ⅰ） 320

8.12 开路简谐反应轨迹 324

8.13 开路与回路简阶反应轨迹间的关系式 330

8.14 Nyquist准则（Ⅱ） 331

8.15 设计准则 334

8.16 固定M与？等高线 337

8.17 闭路稳态功能 339

8.18 系统功能的改良 342

8.19 不等於1的回馈 347

8.20 对数图——Bode图 352

8.21 简阶与瞬时反应间的关系式 357

8.22 参考书目 361

8.23 习题 363

第九章 机械振动 376

9.1 简介 376

9.2 简单弹簧-跨接-质量的瞬时振动 376

9.3 弹簧跨接质量的简阶反应——固定激发 378

9.4 弹簧跨接质量的简谐反应——惯性激发 383

9.5 振动阻隔 384

9.6 弹簧跨接质量的简谐反应——振动激发 388

9.7 振动量测 389

9.8 无阻尼振动 391

9.9 相平面 393

9.10 两个自由度系统的振动 403

9.11 吸震器 410

9.12 用可挠轴连接的两转子振动 412

9.13 齿轮系 419

9.14 相关联的主座标 421

9.15 相等自然频率 424

9.16 两个自由度——结轮 424

9.17 在可挠轴上三个转子的扭转振荡 425

9.18 对称系统 427

9.19 Holzer法 428

9.20 组合系统 433

9.21 梁振动 435

9.22 能量法与Rayleigh原理 438

9.23 连续系统 445

9.24 用於连续系统的能量法 453

9.25 轴的临界速率 461

9.26 回转振动 465

9.27 习题 467

第十章 计算 483

10.1 简介 483

10.2 弹簧-质量-阻尼器系统的频率反应计算 484

10.3 开路系统的频率与反应特徵 485

10.4 平面连杆机构的运动分析与动态分析 487