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第一章　绪论 1

1-1 引言 1

1-2　变结构控制系统的基本概念 1

1-3　变结构控制系统的发展概况 4

第二章　变结构控制系统的描述及基本问题 7

2-1 引言 7

2-2　变结构控制系统的数学描述 7

2-3　滑动模的数学描述 8

2-4　滑动模的到达条件 11

2-5　滑动模的不变性 13

2-6　变结构控制系统的综合 15

2-7　变结构控制系统的抖振问题 17

第三章　线性系统的变结构控制 19

3-1 引言 19

3-2　线性系统的能控能观性 19

3-3　线性系统的变结构控制 22

3-4-1　扇形区域上的特征配置 26

3-4　多变量系统滑动模的设计 26

3-4-2　二次性能指标下的最优化方法 29

3-4-3　李雅普诺夫直接法 32

3-5　线性不确定系统的变结构控制 32

3-6　线性系统的输出反馈变结构控制 34

第四章　非线性系统的变结构控制 39

4-1 引言 39

4-2　非线性控制系统理论的预备知识 39

4-2-1　李导数和李括号 40

4-2-2　微分同胚与状态变换 41

4-2-3 积性与对合性 42

4-3　非线性控制系统基本理论 47

4-3-1　非线性系统的能控性与能观性 47

4-3-2　非线性系统的精确线性化 48

4-3-3　非线性系统的输入／输出解耦 53

4-3-4　零动态 54

4-4　仿射非线性系统的变结构控制 56

4-5　基于线性化的变结构控制 61

4-6　输出解耦变结构控制 63

4-7-1　一类参数不确定系统的反步自适应变结构控制 66

4-7　基于反步法的变结构控制 66

4-7-2　一类不确定系统的反步变结构控制 69

4-8　基于高阶滑动模的变结构控制 74

4-8-1　基本概念 74

4-8-2　单输入／单输出线性系统的高阶滑动模控制 76

4-8-3　非线性系统的高阶滑动模控制 79

4-8-4　非线性能控标准形系统的进一步讨论 84

5-1 引言 91

5-2　一类非线性受限系统的输出跟踪变结构控制 91

第五章　受限系统的变结构控制 91

5-3　非完整动力学控制系统的鲁棒输出跟踪 96

5-4　非完整积分器系统的变结构控制 101

5-5　无漂移系统的变结构控制 105

第六章　模型跟踪问题的变结构控制 110

6-1 引言 110

6-2　线性系统的模型跟踪问题 110

6-3　非线性不确定系统的模型跟踪问题 114

6-4　模型跟踪问题的动态变结构控制方法 116

7-2　离散时间系统的滑动模 119

第七章　离散时间系统的变结构控制 119

7-1 引言 119

7-3　基于采样数据的变结构控制 124

第八章　模糊变结构控制 128

8-1 引言 128

8-2　模糊监督控制 128

8-2-1　一种模糊监督控制系统回顾与思考 128

8-2-2　模糊监督控制是一种广义的变结构控制 140

8-3-1　两种控制方法的有机结合 145

8-3　模糊变结构控制原理与设计 145

8-3-2　一类模糊变结构控制器的分析与设计 149

8-4　用于机械臂轨迹跟踪的仿真试验 152

第九章　变结构控制理论的若干应用 156

9-1 引言 156

9-2　机器人系统的变结构控制 156

9-3　柔性机械手的变结构控制 159

9-3-1　水平面内的直线跟踪问题 162

9-3-2　竖直平面内的调节问题 163

9-4　电机系统的变结构控制 165