服务机器人系统设计pdf电子书版本下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快] 温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页 直链下载[便捷但速度慢]   [在线试读本书]   [在线获取解压码]

服务机器人系统设计PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论 1

1.1 机器人的定义、应用与发展 2

1.1.1 机器人的应用 2

1.1.2 机器人的发展 4

1.2 服务机器人 8

1.3 服务机器人的结构与分类 10

1.3.1 服务机器人的结构 10

1.3.2 服务机器人的分类 12

1.4 服务机器人控制的主要内容 18

参考文献 19

第2章 服务机器人的移动机构 20

2.1 移动机构 21

2.1.1 单轮移动机构 21

2.1.2 两轮差动配合小万向轮机构 22

2.1.3 全向轮式移动机构 23

2.1.4 履带式移动机构 23

2.1.5 足式机构 24

2.2 设计举例 26

2.2.1 轮式移动服务机器人底盘 26

2.2.2 双足步行机器人 29

2.2.3 履带式机器人底盘 31

参考文献 35

第3章 服务机器人的执行单元 36

3.1 服务机器人的机械臂 37

3.1.1 四自由度机械臂 39

3.1.2 六自由度机械臂 42

3.2 机械手 46

3.2.1 二指机械手 46

3.2.2 三指机械手 49

3.2.3 五指机械手 52

3.3 其他执行单元 53

3.3.1 腕部 53

3.3.2 其他机械手 54

3.3.3 其他机械臂 55

参考文献 55

第4章 服务机器人的驱动与控制 56

4.1 电机的选择与分类 57

4.2 电机的控制 61

4.2.1 直流电机的基本特性 61

4.2.2 转速控制 61

4.2.3 转向控制 64

4.2.4 电机控制实例 68

4.3 服务机器人的控制 70

4.3.1 经典PID控制 70

4.3.2 智能PID整定概述 74

参考文献 79

第5章 服务机器人的运动分析 80

5.1 服务机器人的位置运动学 81

5.1.1 位置方位描述 81

5.1.2 位置信息与传感器 82

5.1.3 坐标变换 86

5.1.4 齐次变换及运算 92

5.2 服务机器人的微分运动与动力学分析 94

5.2.1 底盘运动学分析——双轮 94

5.2.2 底盘运动学分析——全向轮 96

5.3 服务机器人的正逆运动学问题 104

5.3.1 刚体的描述 105

5.3.2 正逆运动学问题 106

5.3.3 机械臂的正逆运动学 107

参考文献 111

第6章 服务机器人的路径规划 112

6.1 服务机器人的路径规划分类 113

6.1.1 离线路径规划 114

6.1.2 在线路径规划 115

6.1.3 其他路径规划算法 117

6.2 经典路径规划方法 118

6.2.1 人工势场法 118

6.2.2 A＊算法 122

6.2.3 遗传算法 128

6.3 服务机器人路径规划优化 135

6.3.1 人工势场法的改进 135

6.3.2 A＊算法的改进 137

6.3.3 遗传算法的改进 140

6.3.4 服务机器人路径规划技术发展 142

参考文献 143

第7章 服务机器人的感知 145

7.1 服务机器人的感知 147

7.1.1 内部感知单元 148

7.1.2 外部感知单元 151

7.1.3 特殊感知单元 156

7.2 机器视觉 158

7.2.1 机器视觉的组成 159

7.2.2 机器视觉的工作原理 161

7.2.3 机器视觉在服务机器人上的应用 168

参考文献 172

第8章 服务机器人的操作系统 173

8.1 服务机器人的操作系统概述 174

8.1.1 服务机器人操作系统的概述 174

8.1.2 服务机器人操作系统的关键技术 176

8.2 ROS及其应用 178

8.2.1 ROS的基本概念 179

8.2.2 ROS的应用 188

参考文献 194

第9章 发展与展望 195

9.1 发展 196

9.2 比赛促进技术提升 198

9.3 未来展望 205

参考文献 208

索引 209