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第1章 安川机器人概述 1

1.1本体 3

1.2柜体 5

1.3安川机器人的选型 9

1.4知识扩展与提升 12

第2章 安川机器人控制柜 19

2.1 DX系列控制柜 21

2.2 DX100控制柜PCB详解 22

2.2.1电源输入部件 25

2.2.2基本轴控制板 26

2.2.3 CPU单元 26

2.2.4 CPS单元 27

2.2.5制动板 29

2.2.6 I/O单元 29

2.2.7机械安全部件 30

2.3知识扩展与提升 31

第3章 安川机器人编程基础 34

3.1安川机器人的INFORM Ⅲ语言 35

3.2安川机器人编程的基本知识储备 38

3.2.1 I/O板的认识 39

3.2.2 I/O板连接外部设备的注意事项 40

3.3知识扩展与提升 42

第4章 编程流程图 47

4.1流程图 47

4.2编程流程示意图 48

4.2.1大框架 48

4.2.2小框架 50

4.2.3汇总 52

4.2.4论证 53

4.2.5编制编程流程图 54

4.3知识扩展与提升 57

第5章 安川机器人编程进阶 60

5.1程序结构 60

5.2结构化语言 62

5.2.1结构化语言的处理结构和操作 62

5.2.2结构化语言嵌套 65

5.3常用选项功能的应用 66

5.3.1伺服浮动 66

5.3.2检索功能 78

5.3.3定型切割功能 82

5.3.4中断程序 91

5.3.5宏命令 94

5.4安川机器人常用的小功能 103

5.4.1可名称指定功能 103

5.4.2节能功能 105

5.4.3信号输出定时指定功能 105

5.4.4程序行注释功能 106

5.5安川机器人视觉功能 107

5.6知识扩展与提升 113

第6章 程序的优化 134

6.1安川程序优化概述 134

6.2知识扩展与提升 135

附录 138

附录A点检表 138