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第1章 工业机器人的基本认识 1

1.1 工业机器人的定义及特点 1

1.2 工业机器人的系统组成及技术参数 4

1.3 工业机器人的发展 20

1.4 机器人学的研究领域 25

第2章 工业机器人的运动学和动力学 28

2.1 工业机器人运动学 28

2.2 工业机器人动力学 57

第3章 工业机器人的机械系统 68

3.1 机器人末端操作器 68

3.2 工业机器人的手腕 82

3.3 工业机器人的手臂 92

3.4 工业机器人的传动机构 103

3.5 工业机器人机械系统实例 110

第4章 工业机器人控制系统 111

4.1 工业机器人控制系统概述 111

4.2 工业机器人的控制方式 116

4.3 YDRB3-B工业机器人控制系统 131

第5章 工业机器人传感器 133

5.1 感觉与传感器概述 133

5.2 应用在关节的传感器 135

5.3 应用在手部的传感器 144

5.4 多传感器的融合及应用 157

第6章 工业机器人驱动系统 163

6.1 概述 163

6.2 液压驱动系统 165

6.3 气压驱动系统 174

6.4 电气驱动系统 180

6.5 新型驱动器 186

6.6 工业机器人驱动系统结构实例 191

第7章 工业机器人的编程 193

7.1 工业机器人的编程方式 193

7.2 机器人编程语言的基本要求和类别 195

7.3 几种工业机器人语言介绍 196

7.4 工业机器人的编程过程 199

7.5 示教编程与再现 204

第8章 工业机器人的典型应用 224

8.1 焊接机器人 224

8.2 搬运机器人 236

8.3 码垛机器人 242

8.4 喷涂机器人 247

8.5 装配机器人 255

参考文献 262