空间站多臂机器人运动控制研究pdf电子书版本下载

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第1章 绪论 1

1.1 研究空间站机器人的意义 1

1.2 国内外研究现状及发展趋势 3

1.3 本书的主要内容 14

第2章 空间站多臂机器人机构设计 16

2.1 空间站多臂机器人仿生设计分析 16

2.2 空间站多臂机器人机械机构 22

第3章 空间站多臂机器人冗余自由度多臂协调规划 27

3.1 空间站多臂机器人移动作业能力分析 27

3.2 空间站多臂机器人运动学 33

3.3 双臂协调冗余8自由度移动作业 37

3.4 基于空间网格划分的冗余自由度的全局轨迹优化 50

3.5 三臂协调移动作业规划 56

第4章 基于双前馈空间站机器人的关节控制 64

4.1 空间站多臂机器人动力学模型 64

4.2 关节电动机动力学模型 71

4.3 双动力学前馈控制策略 85

第5章 基于视觉的目标识别与定位算法 93

5.1 基于Retinex的图像增强 94

5.2 基于图像全局特征库的目标识别 97

5.3 基于图像局部兴趣点的目标识别 107

5.4 基于双目视觉的目标定位 115

第6章 空间站多臂机器人运动柔顺控制 119

6.1 柔顺作业控制任务分析 120

6.2 柔顺控制策略选择 128

6.3 基于遗忘因子函数的阻抗控制策略 129

6.4 控制系统中关节反馈出现误差累积的原因与解决方案 149

参考文献 154