图书介绍
全方位移动机器人导论pdf电子书版本下载
- 赵冬斌，易建强著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030275608
- 出版时间：2010
- 标注页数：207页
- 文件大小：19MB
- 文件页数：218页
- 主题词：移动式机器人－研究
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图书目录
上篇 全方位移动机器人第1章 全方位移动机器人介绍 3
1.1 引言 3
1.2 移动机器人 3
1.3 全方位移动机器人 5
1.4 移动机器人控制问题 7
1.4.1 传统控制方法 8
1.4.2 智能控制方法 9
1.5 移动机器人路径规划问题 10
1.6 上篇介绍 11
参考文献 12
第2章 全方位移动机器人的结构 17
2.1 引言 17
2.2 机器人的定义与结构 17
2.2.1 广义运动学 17
2.2.2 典型结构 19
2.2.3 OWMR 22
参考文献 25
第3章 全方位移动机器人的运动控制 27
3.1 引言 27
3.2 全方位移动机器人的轮系结构 27
3.3 运动学模型 28
3.3.1 模型建立 28
3.3.2 几种特殊的运动方式 32
3.3.3 模型分析 33
3.3.4 完整与非完整约束 35
3.3.5 电机转速的影响 36
3.4 基于运动学的跟踪控制 37
3.4.1 控制器设计 38
3.4.2 仿真分析 38
3.5 机器人运动控制的实现 40
3.5.1 机器人速度控制器的实现 40
3.5.2 基本导航功能 42
3.6 本章小结 43
参考文献 44
第4章 全方位移动机器人的运动与挤压力同时控制 45
4.1 引言 45
4.2 动力学模型 46
4.2.1 模型1——整体动力学模型 46
4.2.2 模型2——分体动力学模型 48
4.3 运动控制 51
4.3.1 基于模型1的运动控制 51
4.3.2 基于模型2的运动控制 51
4.4 挤压力控制 52
4.5 机器人运动与挤压力同时控制 54
4.5.1 机器人本体转向情形 54
4.5.2 机器人本体不转向情形 55
4.6 仿真分析 56
4.6.1 机器人本体转向情形 57
4.6.2 机器人本体不转向情形 62
4.7 本章小结 68
参考文献 69
第5章 基于概率路径图的机器人路径规划 70
5.1 引言 70
5.2 相关内容 71
5.2.1 PRM 71
5.2.2 模拟退火 73
5.3 优化路径规划器 74
5.3.1 新路径的产生 75
5.3.2 路径评价函数 76
5.4 仿真分析 77
5.5 本章小结 80
参考文献 81
第6章 基于蚁群优化的机器人路径规划 83
6.1 引言 83
6.2 ACO 83
6.2.1 蚂蚁的捕食行为 83
6.2.2 基本ACO 84
6.2.3 仿真分析 86
6.3 基于改进ACO的机器人路径规划 88
6.3.1 离散域的机器人规划问题 88
6.3.2 改进ACO算法 89
6.3.3 仿真分析 91
6.4 基于APF导向ACO的机器人路径规划 96
6.4.1 基于APF的机器人路径规划 96
6.4.2 APF导向ACO算法 97
6.4.3 仿真分析 98
6.5 本章小结 101
参考文献 102
下篇 全方位移动机械手第7章 全方位移动机械手介绍 105
7.1 引言 105
7.2 全方位移动机械手的运动规划 107
7.3 全方位移动机械手的运动控制 110
7.4 下篇介绍 114
参考文献 115
第8章 全方位移动机械手的运动学 120
8.1 引言 120
8.2 系统结构 120
8.3 整体运动学 122
8.4 可操作度分析 125
8.4.1 广义可操作度定义 125
8.4.2 奇异位姿 127
8.4.3 可操作度分析 128
8.4.4 方向可操作度分析 130
8.4.5 全方位移动平台与差分驱动移动平台的比较 131
8.5 本章小结 133
参考文献 133
第9章 全方位移动机械手的分级协调运动规划 134
9.1 引言 134
9.2 遗传算法简介 134
9.3 基于遗传算法的运动规划 136
9.3.1 目标位姿的确定 136
9.3.2 全方位移动平台位置的运动规划 137
9.3.3 机械手的路径规划及与全方位移动平台姿态的协调 138
9.4 仿真分析 139
9.5 本章小结 143
参考文献 144
第10章 末端任务给定的动态运动规划 145
10.1 引言 145
10.2 静态规划 145
10.2.1 给定任务的离散化 145
10.2.2 随机位姿的产生 146
10.2.3 路图的构建及搜索 147
10.3 动态规划 149
10.3.1 动态避障策略 149
10.3.2 局部规划器 150
10.3.3 动态规划算法 151
10.4 仿真分析 151
10.4.1 静态规划 152
10.4.2 动态规划 153
10.5 本章小结 154
参考文献 154
第11章 全方位移动机械手的动力学 155
11.1 引言 155
11.2 分体运动学 156
11.3 动力学模型 158
11.3.1 整体动力学模型 158
11.3.2 分体动力学模型 160
11.4 全方位移动机械手的运动控制 163
11.4.1 基于整体动力学模型的跟踪控制 163
11.4.2 基于分体动力学模型的镇定控制 164
11.5 仿真分析 165
11.6 本章小结 167
参考文献 167
第12章 全方位移动机械手的滑模轨迹跟踪控制 168
12.1 引言 168
12.2 滑模控制的基本理论 169
12.3 基于滑模方法的轨迹跟踪控制 170
12.4 仿真分析 175
12.5 本章小结 177
参考文献 177
第13章 全方位移动机械手的自适应轨迹跟踪控制 179
13.1 引言 179
13.2 自适应控制基本理论 179
13.3 基于自适应方法的轨迹跟踪控制 181
13.4 仿真分析 184
13.5 本章小结 186
参考文献 186
第14章 全方位移动机械手的神经网络轨迹跟踪控制 188
14.1 引言 188
14.2 神经网络控制基本理论 189
14.2.1 神经网络的构成 190
14.2.2 神经网络的函数逼近特性 192
14.3 基于神经网络的自适应控制 192
14.3.1 自适应神经网络控制 192
14.3.2 自适应神经网络滑模控制 195
14.3.3 分离式神经网络应用 197
14.4 仿真分析 199
14.4.1 自适应神经网络控制器仿真分析 200
14.4.2 自适应神经网络滑模控制器仿真分析 202
14.5 本章小结 205
参考文献 206