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第一章 基本知识 1

1.1 机电系统计算机控制技术的含义 1

1.2 计算机分层控制系统结构 3

1.3 计算控制系统的设计特点 5

1.4 本课程讲述的内容 6

小结 7

练习题 7

第二章 机电系统的动态模型 9

2.1 机电系统原理简化图 9

2.2 机电系统动力学方程 12

2.3 状态变量法描述机电系统 24

2.4 机电系统未建动力学模型 26

小结 29

练习题 29

第三章 数字信号 31

3.1 采样理论 31

3.2 连续时间信号的离散时间处理 36

小结 41

练习题 41

第四章 Z变换及S域到Z域之间的转换 43

4.1 Z变换定义 43

4.2 ［Z］平面 44

4.3 Z变换的收敛域 45

4.4 由F（S）求F（Z）的方法 46

4.5 Z反变换 47

4.6 Z变换的性质和定理 51

4.7 连续时间和离散时间系统之间的变换 54

4.8 连续状态方程转换为离散状态方程 58

4.9 Z传递函数 61

小结 65

练习题 65

第五章 模拟化的设计方法 66

5.1 控制器的离散等效法 66

5.2 大林数字控制器 73

5.3 W变换设计法 75

5.4 Z域的根轨迹法 77

5.5 采样周期的选择 84

小结 85

练习题 85

第六章 离散化的设计方法 87

6.1 控制系统的主要性能指标 87

6.2 解析设计法 92

6.3 时间最优控制系统设计 98

6.4 具有扰动作用的系统设计 111

6.5 串级控制系统的设计 116

6.6 采样频率的选择 117

小结 119

练习题 119

第七章 离散状态空间设计法 120

7.1 离散系统的可控性和可观测性 120

7.2 状态空间模型的极点配置设计法 123

7.3 最优控制 149

小结 160

练习题 160

第八章 自适性及非线性数字控制 163

8.1 最小二乘估计辨识系统模型 163

8.2 自适性控制 170

8.3 非线性数字控制系统 172

练习题 182

小结 182

第九章 计算机控制系统的工程实现 183

9.1 计算机控制系统实现中的工程实际问题 183

9.2 机械手机电一体化设计 198

9.3 机械手的一个终端执行器的微机控制 212

9.4 示教再现式机械手臂的计算机控制 218

9.5 计算机分层控制系统 224

小结 232

参考文献 239