基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现pdf电子书版本下载

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第一章 机器人及其控制器概述 1

机器人概念 1

机器人发展状况 3

机器人控制器的结构和概况 5

小结 12

第二章 机器人实验平台及控制器硬件体系结构 14

机器人实验平台 14

机器人控制器的组成结构 15

小结 19

第三章 机器人控制器的软件体系结构 20

Windows 9x／NT操作系统平台特点 20

控制器主要软件模块及功能 21

控制软件各模块间的通信与调度 25

小结 28

第四章 Windows硬件设备驱动程序实现 29

保护模式中的硬件访问 29

Windows 9x操作系统体系 35

机器人控制器的PCL VxD的开发 38

小结 48

第五章 多线程及异步程序设计技术 49

进程与线程 49

同步与事件对象 50

异步型机器人语言程序解释器 51

小结 55

第六章 设备驱动程序与应用程序接口技术 57

概述 57

消息代码与控制功能 59

封装DeviceIoControl的调用界面的DLL 64

小结 70

第七章 控制算法 71

PT-500机器人运动控制算法 71

机器人智能控制算法 73

神经网络简介及学习方法 74

仿真 84

小结 85

第八章 样本采集和智能控制算法的实现 98

样本数据采集及处理 98

网络训练及结果 100

网络结构调整 105

小结 110

第九章 机器人网络通信技术 115

概述 115

机器人网络通信 116

论机器人控制器网络功能的实现 121

小结 123

第十章 Windows NT 4.0硬件设备驱动程序设 124

概述 124

Windows NT设备驱动程序的结构 129

设备驱动程的编写 133

设备驱动程中断和I／O的实现 139

小结 143

第十一章 结束语 144

参考文献 147

致谢 158