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第一章　绪论 1

1.1　惯性技术的发展及现状 1

1.2　常用关系式 5

第一篇　惯性器件 13

第二章　陀螺仪 13

2.1　转子陀螺的力学原理 13

2.2　双自由度陀螺仪 17

2.3　单自由度陀螺仪 24

2.4　动力调谐陀螺仪 36

2.5　激光陀螺 61

2.6　光纤陀螺简介 76

第三章　摆式加速度计 78

3.1　加速度计简介 78

3.2　挠性摆式加速度计 81

第二篇 陀螺稳定平台 95

第四章　陀螺稳定平台工作原理 95

4.1　各类稳定平台简介 95

4.2　力矩装置和平台台体的传递函数 106

4.3　单轴陀螺稳定平台 113

第五章　三轴陀螺稳定平台 133

5.1　三轴平台简介 133

5.2　环架驱动信号的合理分配——方位坐标分解器和俯仰正割分解器 134

5.3　三轴平台工作原理分析 142

5.4　三轴平台的方位锁定原理 148

5.5　三轴平台的动力学方程和系统的传递函数阵 149

5.6　采用积分陀螺时三轴平台系统的输出轴耦合分析 161

5.7　三轴平台的误差分析 164

6.1　稳定瞄准线的双轴稳定平台 185

第六章　双轴陀螺稳定平台 185

6.2　水平式双轴稳定平台 188

第三篇　惯性导航系统原理 203

第七章　惯导系统中的基本关系 203

7.1　惯导系统的分类 203

7.2　地球的描述 204

7.3　休拉调谐 216

7.4　惯导系统的基本方程——比力方程 224

7.5　惯性高度通道的稳定性分析 226

第八章　平台式惯导系统 231

8.1　平台式惯导系统的力学编排 231

8.2　平台式惯导系统的误差分析 245

8.3　平台式惯导系统的初始对准 263

8.4　扩展导航参数解算和飞机转弯方式 280

第九章　捷联式惯导系统 287

9.1　概述 287

9.2　姿态更新计算的四元数算法 288

9.3　姿态更新计算的等效旋转矢量算法 305

9.4　锥运动环境下旋转矢量算法的优化 317

9.5　姿态更新的其他算法及各种算法的比较 327

9.6　捷联惯导系统的速度算法 331

9.7　捷联惯导系统的位置算法 340

9.8　捷联惯导系统的误差模型 355

9.9　捷联惯导系统在晃动基座上的自对准 361

9.10　捷联惯导系统的动基座传递对准 375

9.11　捷联惯性器件的余度技术 381

参考文献 390