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第1章　GPS基本知识 1

1.1　GPS卫星和星座 2

1.2　GPS卫星信号 4

1.3　GPS信号处理 7

1.4　GLONASS描述 8

第2章　坐标系统和时间系统 13

2.1　坐标变换 14

2.2　天球参考系统 17

2.3　地球参考系统 19

2.4　时间系统 23

2.5　地球坐标到天球坐标的转换 30

2.6　本地坐标系统 31

2.7　星固坐标系统 32

2.8　IERS简介 34

第3章　卫星轨道理论 40

3.1　开普勒轨道的描述 40

3.2　卫星的无摄运动 41

3.3　卫星的状态向量 51

3.4　有摄卫星运动 54

3.5　GPS广播星历 58

3.6　轨道的表格化和内插 66

3.7　GPS精密星历 67

第4章　GPS观测值及其线性组合 72

4.1　基本观测方程 72

4.2　电离层和对流层的延迟 74

4.3　差分观测方程 75

4.4　观测值的线性组合 79

4.5 RINEX观测文件及格式说明 84

第5章　参数估计 92

5.1　最小二乘估计 92

5.2　序贯最小二乘估计 93

5.3　参数的消去和回代 95

5.4　参数的约束 97

5.5　解算结果的统计检验 99

第6章　平差模型 101

6.1　几何距离的线性化 101

6.2　单点定位 102

6.3　相对定位 104

第7章　一般性偏差的计算 112

7.1　卫星信号发射时刻 112

7.2　地球自转改正 113

7.3　电离层偏差 113

7.4　对流层偏差 115

7.5　卫星钟钟差 117

7.6　坐标的天线高改正 118

7.7　相对论效应 118

第8章　粗差和周跳探测 120

8.1　选举多数法探测码粗差 120

8.2　基于拟准检定法的粗差探测 122

8.3　基于低阶多项式的粗差和周跳探测 124

8.4　基于电离层残差线性组合的周跳探测 125

8.5　基于MW线性组合的周跳探测 127

8.6　基于无电离层线性组合的周跳探测 128

8.7　用高阶差分的时序特征探测周跳 129

8.8　利用双低通滤波器探测周跳 134

8.9　利用多普勒观测值探测周跳 136

8.10　利用三差解的残差探测和修复周跳 137

8.11　预处理方法的选择 141

第9章　模糊度解算策略 143

9.1　解算模糊度的必要性 143

9.2　模糊度解算策略 145

9.3　解算策略的选择 152

第10章　精密单点定位 154

10.1　PPP模型 155

10.2　施加的各种精密改正 158

第11章　RTK和网络RTK 166

11.1　差分GPS（DGPS）概述 166

11.2　差分技术的分类 166

11.3　网络RTK 168

11.4　OTF技术 172

第12章　常用GPS数据处理软件介绍 176

12.1 TEQC 176

12.2　Bernese GPS软件 180

12.3 GAMIT/GLOBK 190

第13章　IGS简介 197

参考文献 203

附录一　本书中的英文缩写 211

附录二　本书中的计量单位 214

附录三　GPS计算时的常用常数 215