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目录 1

1 准备知识 1

1.1　系统的描述 1

1.2　几何基础知识 3

1.3　分布 11

1.4　完全可积条件 20

1.5　不变分布 26

1.6　系统的局部分解 31

2　非线性奇异系统的正则化 35

2.1 基本概念 35

2.2　正则的非线性奇异系统 37

2.3　正则化算法 40

3　非线性奇异系统的输入输出解耦 51

3.1　问题的描述 51

3.2　系统的向量相对阶 52

3.3　相对阶与输入输出解耦 58

3.4　解耦算法1 61

3.5　解耦算法2 75

4　非线性奇异系统的干扰解耦 88

4.1　问题的描述 88

4.2　相对阶与系统的干扰解耦 89

4.3　解耦算法与系统的干扰解耦 99

4.3.1 解耦算法1与系统的干扰解耦 99

4.3.2 解耦算法2与系统的干扰解耦 105

5　非线性奇异系统的零动态及其应用 116

5.1　系统的零动态 116

5.1.1 输出零化子流形 117

5.1.2　零动态算法 121

5.1.3 零动态算法的性质 123

5.2　零动态与系统的广义标准型 131

5.3　零动态与系统的稳定化 139

5.3.1 问题与定义 139

5.3.2　反馈控制与稳定化 140

5.4　零动态与系统的输入输出解耦 150

6.1 引言 154

6　非线性奇异系统的受控不变分布 154

6.2　系统的受控不变分布 155

6.3　受控分布的不变性 157

6.4　包含在系统输出核内的最大受控不变分布 166

6.5　关于包含在输出核内的最大受控不变分布算法的一些讨论 173

7　非线性奇异系统的能控性子分布 180

7.1　引言 180

7.2　能控性子分布 180

7.3　能控性子分布的不变性 182

7.4　能控性子分布算法 186

7.5　关于能控性子分布算法的讨论 193

参考文献 200