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目录 1

第1章 绪论 1

1.1 基本概念 1

1.1.1 基本术语 1

1.1.2 基本控制方式 1

1.1.3 控制系统的分类 2

1.1.4 自动控制系统的组成 3

1.1.5 控制系统的基本要求 4

1.2 典型例题 5

1.3 习题解答 6

第2章 数学基础 10

2.1 拉普拉斯变换 10

2.1.1 拉普拉斯变换的定义 10

2.1.2 拉普拉斯变换的性质 10

2.2.4 微分定理 12

2.2.3 时间比例尺 12

2.2.2 f（t）与e-at相乘 12

2.2 拉普拉斯变换定理 12

2.2.1 平移函数 12

2.2.5 终值定理 13

2.2.6 初值定理 13

2.2.7 积分定理 13

2.3 拉普拉斯反变换 14

2.3.1 拉普拉斯反变换的概念 14

2.3.2 拉普拉斯反变换的计算 14

3.1.1 线性控制系统数学模型 17

第3章 控制系统的数学模型 17

3.1 基本概念 17

3.1.2 线性控制系统的传递函数 18

3.1.3 结构图 20

3.1.4 信号流图 22

3.1.5 闭环控制系统的传递函数 23

3.2 习题解答 24

4.1 基本概念 32

4.1.1 典型输入信号 32

第4章 时域分析法 32

4.1.2 阶跃响应的性能指标 33

4.1.3 一阶系统时域分析 34

4.1.4 二阶系统时域分析 34

4.1.5 控制系统的稳定性 36

4.2 习题解答 38

5.1 基本概念 44

5.1.1 根轨迹的概念 44

第5章 根轨迹法 44

5.1.2 绘制根轨迹的基本法则 45

5.2 习题解答 46

第6章 频域分析法 55

6.1 基本概念 55

6.1.1 频率特性的概念 55

6.1.2 典型环节的频率特性 57

6.1.3 稳定性判断 58

6.1.4 稳定裕度 60

6.2 习题解答 61

7.1 基本概念 73

7.1.1 控制系统校正的概念 73

7.1.2 串联校正 73

第7章 控制系统的校正 73

7.1.2 反馈校正 77

7.2 习题解答 77

8.1 基本概念 83

8.1.1 描述函数分析法 83

第8章 非线性控制系统 83

8.1.2 相平面分析法 85

8.2 典型例题 90

第9章 状态空间分析法 93

9.1 基本概念 93

9.1.1 状态空间方程的建立 93

9.1.2 连续系统状态方程的解法 97

9.1.3 系统的能控性和能观测性 98

9.2 习题解答 99

参考文献 106