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前言 1

第1章 智能控制理论基础 1

1.1 智能控制的基本概念 1

1.1.1 智能控制的定义 1

目录 1

1.1.2 智能控制的研究对象 2

1.2 智能控制系统的特征和性能 3

1.2.1 智能控制系统的一般结构 3

1.3.1 分级递阶智能控制系统 4

1.2.2 智能控制系统的主要功能特征 4

1.3 智能控制系统的类型 4

1.3.2 专家控制系统 5

1.3.3 模糊控制系统 5

1.3.4 神经网络控制系统 6

1.3.5 基于规则的仿人智能控制 6

1.3.6 集成智能控制系统 6

1.4 智能控制的发展概况 8

1.3.7 组合智能控制系统 8

1.5 集合及其运算 9

1.5.1 集合的概念 9

1.5.2 集合的直积 10

1.5.3 关系与映射 11

1.5.4 集合的运算性质 11

1.5.5 集合的表示法 11

1.6 模糊解及其运算规则 12

1.6.1 模糊集合的定义 12

1.6.2 模糊集合表示法 13

1.6.3 模糊集合的运算 14

1.7 隶属函数 16

1.7.1 隶属函数的确定方法 16

1.7.2 常用的隶属函数 17

1.8 模糊矩阵与模糊关系 18

1.8.1 模糊矩阵 18

1.8.2 模糊关系 22

1.9 模糊向量 27

1.9.1 模糊向量 27

1.9.2 模糊向量的笛卡儿乘积 27

1.9.3 模糊向量的内积与外积 28

1.10 模糊逻辑与模糊推理 29

1.10.1 模糊逻辑 30

1.10.2 模糊语言 35

1.10.3 模糊推理 41

小结 46

习题 46

第2章 模糊控制原理 48

2.1 基本模糊控制器的设计 48

2.1.1 模糊控制的工作原理 48

2.1.2 模糊控制器的基本结构与组成 49

2.2 自适应模糊控制器 63

2.2.2 自适应模糊控制器原理 64

2.2.1 自适应模糊控制器结构 64

2.2.3 模型参考模糊自适应控制系统 69

2.2.4 自校正模糊控制系统 75

2.2.5 自适应控制仿真实例 84

2.3 模糊关系模型 88

2.3.1 模糊模型的描述 88

2.3.2 模糊模型的建立方法 90

2.3.3 基于模糊关系模型的建模举例 92

2.3.4 模糊模型的进一步改进 96

2.4 基于T-S模型的模糊控制 97

2.4.1 T-S模糊模型的构成 98

2.4.2 T-S模糊模型的辨识方法 100

2.5 改善模糊控制系统稳态性能的方法 115

2.5.1 多层模糊控制器 115

2.5.2 连续型模糊控制算法 116

2.5.3 模糊控制与PID控制相结合 116

2.5.4 自寻优模糊控制系统 120

2.5.5 参数自整定模糊控制 123

2.5.6 电加热炉温度Fuzzy-PID控制算法 129

小结 133

习题 134

第3章 神经网络控制 136

3.1 神经元模型 136

3.1.1 生物神经元模型 136

3.1.2 人工神经元模型 137

3.2 神经网络结构分类及其工作方式 139

3.2.1 结构分类 139

3.2.2 工作方式 140

3.2.3 前馈型BP网络及学习算法 141

3.2.4 反馈型Hopfield网络及相关学习算法 146

3.2.5 自组织网络及其学习算法 154

3.3 神经网络的应用 156

3.3.1 神经网络用于非线性系统辨识 156

3.3.2 神经网络用于机器人控制 160

3.4 模糊神经网络 172

模糊神经网络辨识非线性系统 172

3.5 神经元自适应PID控制 178

3.5.1 神经控制的基本思想 179

3.5.2 单神经元自适应PID控制 179

3.6 神经元自适应PSD控制 182

3.6.1 自适应PSD控制算法 182

3.6.2 单神经元自适应PSD控制 184

3.7 神经网络内模控制 185

3.7.1 内模控制 185

3.8 神经网络自适应控制 187

3.7.2 神经网络内模控制 187

3.8.1 自校正控制 188

3.8.2 模型参考控制 189

3.9 神经网络PID控制 190

3.9.1 网络AP，AI，AD参数自学习PID控制器 191

3.9.2 改进型BP神经网络Ap，AIAD，参数自学习PID控制器 195

小结 199

习题 199

4.1 混沌及混沌控制简介 200

第4章 混沌控制 200

4.2 混沌的基本理论 202

4.2.1 动力系统 203

4.2.2 混沌的几种定义 209

4.2.3 混沌运动的数值判定方法 212

4.3 混沌控制的基本理论 218

4.3.1 OGY方法及其改进方法 218

4.3.2 混沌系统的线性状态反馈控制 225

4.3.3 基于反馈线性化方法的混沌系统控制 230

4.3.4 延迟反馈控制方法（DFC）………………………………………………24l4.3.5 混沌系统的自适应控制 249

4.3.6 混沌同步 252

4.4 混沌反控制 263

4.4.1 离散系统的混沌反控制 263

4.4.2 连续系统的混沌反控制 267

小结 273

习题 273

5.1.2 专家系统的结构 275

5.1.1 什么是专家系统 275

5.1 专家系统概述 275

第5章 专家控制 275

5.1.3 专家系统的类型 277

5.2 专家控制系统 279

5.2.1 专家控制系统的控制要求与设计原则 280

5.2.2 专家控制系统的基本结构 282

5.2.3 专家控制系统的类型 285

5.3 知识库的形成和推理机制 287

5.3.1 知识库的形成和化简 287

5.3.2 推理机制 307

5.4 专家控制系统应用实例 315

5.4.1 基于专家控制的PID控制及其设计 315

5.4.2 专家控制在水泥窑温度控制中的应用 317

小结 317

习题 318

参考文献 320