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目录 1

第一章　绪论 1

§1-1　机构学的发展现状与动向 1

§1-2　高等机构学的研究内容 8

第二章　高等机构学的数学基础 10

§2-1　概述 10

§2-2　矢量与其运算 11

§2-3　常用坐标变换 13

§2-4　常用矩阵运算 19

§2-5　非线性方程组的数值解法 26

§2-6　常微分方程组的数值解法 33

第三章　机构的结构理论 36

§3-1　机构的组成理论 36

§3-2　机构的自由度 41

§3-3　平面机构的结构分析 47

§3-4　平面运动链的结构综合 50

§3-5　空间运动链的型综合 56

第四章　机构的运动分析 60

§4-1　概述 60

§4-2　平面机构的运动分析 60

§4-3　空间机构的运动分析 63

第五章　低副机构的运动综合 73

§5-1　概述 73

§5-2　平面刚体导引机构的运动综合 75

§5-3　空间刚体导引机构的运动综合 83

§5-4　轨迹发生机构的运动综合 90

§5-5　函数发生机构的运动综合 95

§6-1　概述 103

第六章　高副机构基础 103

§6-2　瞬心线及其性质 104

§6-3　瞬心线机构及其应用 109

§6-4　共轭曲线及其方程 111

§6-5　共轭曲线机构及其应用 115

第七章　机器人机构简介 117

§7-1　概述 117

§7-2　机器人机构运动学 120

§7-3　机器人机构静力学 126

§7-4　机器人机构动力学简介 127

第八章　仿生机构概述 129

§8-1　概述 129

§8-2　仿生机构的生物运动学基础 131

§8-3　仿生机构 137

§9-1　概述 146

第九章　平面机构的平衡 146

§9-2　平面机构的平衡原理 147

§9-3　平面机构惯性力的平衡 151

§9-4　平面机构惯性力矩的平衡 155

第十章　机构弹性动力学 160

§10-1　概述 160

§10-2　含有弹性构件的机构动力学分析方法 160

§10-3　凸轮机构弹性动力学 163

§10-4　连杆机构弹性动力学 167

§10-5　简单机械系统的弹性动力学 180

第十一章　机械系统动力学 183

§11-1　单自由度机械系统动力学 183

§11-2　多自由度机械系统动力学 188

参考文献 193