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第一章　液压阀与自动控制 1

1.1　液压阀控制系统的组成及基本单元 6

1.2　液压阀控制系统的类型及特点 6

1.3　对液压阀控制系统的基本要求 8

第二章　控制理论基础 10

2.1　数学模型的建立 10

2.1.1　职能方框图及系统的组成环节 10

2.1.2　基本方程 10

2.1.3　拉氏变换与传递函数 12

2.2　频率响应与波德图 24

2.2.1　频率特性的概念 24

2.2.2　频率特性的图示方法 25

2.2.3　典型环节的波德图 26

2.2.4　系统开环频率特性的绘制 28

2.3　稳定性分析 30

2.3.1　稳定性的概念 30

2.3.2　用奈奎斯特判据判定稳定性 31

2.3.3　波德图上的稳定性判据 32

2.4　稳态误差分析 33

2.4.1　引起误差的原因 33

2.4.2　跟踪误差 33

2.4.3　扰动误差 36

2.5 系统频宽 37

第三章　广义复阻抗分析法 38

3.1　基本概念 38

3.2　广义复阻抗元件 39

3.2.1　广义复阻抗 39

3.2.2　液阻与机械阻尼 40

3.2.3　液感与机械惯性 44

3.2.4　机械弹簧与液压容抗 45

3.3　广义变压器 47

3.3.1　理想变压器的概念 48

3.3.2　油缸与液压马达 49

3.3.3　液压阀的电磁驱动元件 58

3.4　广义回路及传递函数 68

3.4.1　用复阻抗求电网络的传递函数 68

3.4.2　机械网络的画法及阻抗特性 69

3.4.3　机械系统广义回路的画法 73

3.4.4　含耦合元件的机械系统 74

3.4.5　机、电、液综合系统分析实例 77

第四章　液压放大器及液压放大元件 80

4.1　液压放大器与负反馈 80

4.1.1　开环液压放大器 80

4.1.2　液压放大器的负反馈 83

4.1.3　开环液压放大器的类型 86

4.1.4　液压阀中的开环液压放大器实例分析 86

4.2　液压放大器的数学模型 88

4.2.1　压力-流量特性方程 90

4.2.2　阀系数与等效广义电回路 90

4.2.3　放大元件的特性曲线 93

4.2.4　负载的一般模型 93

4.2.5　液压放大器的动态分析举例 96

4.3　液压放大元件的典型结构及特性分析 99

4.3.1　三种控制阀的结构特点比较 99

4.3.2　滑阀式液压放大元件 100

4.3.3　锥阀式液压放大元件 109

4.3.4　喷嘴挡板阀 111

第五章　测量反馈装置 113

5.1　测量反馈装置的组成与分类 113

5.1.1 比较单元（比较器件） 113

5.1.2　测量传感器单元 113

5.1.3　调节单元 114

5.1.4　给定单元（也称指令单元） 114

5.2　力比较型负反馈装置 114

5.2.1　力比较器 114

5.2.2　调节单元 114

5.2.3　给定单元 115

5.2.4　测量传感器 116

5.3　位置比较型负反馈装置 124

5.3.1　阀芯与阀套比较法 124

5.3.2　杠杆比较法 125

5.3.3　螺杆螺母比较法 126

第六章　位置随动系统与随动阀 129

6.1　随动阀的稳态综合 129

6.1.1　直接位置反馈型随动阀 129

6.1.2　力反馈型随动阀 131

6.1.3　液压阀的结构化方法 133

6.1.4　双级位置随动机构 139

6.2　随动阀的动态分析 139

6.2.1　建立动态数学模型 140

6.2.2　稳定性分析 144

6.2.3　闭环频率响应 146

6.2.4　力反馈型位置随动机构的动态分析 148

6.3　稳态控制误差 152

6.3.1　稳态误差的类型 152

6.3.2　负载扰动误差 153

6.3.3　速度跟踪误差 156

6.4　随动阀分析举例 157

6.4.1　位置-力反馈型随动阀 157

6.4.2　阀芯阀套直接比较型 162

第七章　压力控制系统与压力阀 165

7.1　溢流阀的稳态综合 165

7.1.1　直动式溢流阀 165

7.1.2　间接测压型先导式溢流阀 170

7.1.3　直接测压型先导式溢流阀 174

7.2　减压阀的稳态综合 176

7.2.1　直动式减压阀 177

7.2.2　间接测压型先导式减压阀 178

7.2.3　半闭环型电液压力伺服阀 180

7.2.4　全闭环型压力伺服阀 180

7.3　压力阀的动态分析 183

7.3.1　直动式溢流阀的动态分析 183

7.3.2　YF型先导式溢流阀的动态分析 187

7.4　动压反馈伺服阀 192

7.4.1　动压反馈的作用与原理 192

7.4.2　动压-流量反馈的实现 193

7.4.3　动压反馈对液压动力元件性能的改善 194

7.4.4　层片节流器式动压反馈伺服阀分析 195

7.4.5　喷嘴反馈式动压反馈伺服阀 199

7.4.6　两种动压反馈伺服阀的比较 202

7.5　先导型直接测压式电液比例压力阀 203

7.5.1　先导阀分析 203

7.5.2　系统的单元分解及速度-动压反馈分析 205

7.5.3　传递函数与方框图 206

第八章　流量控制系统与流量阀 209

8.1　直动式调速阀的稳态综合 209

8.1.1　二通型调速阀 209

8.1.2　三通型调速阀 212

8.2　先导式调速阀的稳态综合 213

8.2.1　流量-压力反馈型先导式调速阀 213

8.2.2　流量-位移-力反馈型先导式调速阀 213

8.3　分流阀的稳态综合 217

8.3.1　分流阀 217

8.3.2　集流阀 219

8.3.3　分流集流阀 220

8.4　流量反馈型电液伺服阀的稳态综合 221

8.5　流量-位移-力反馈型电液伺服阀的动态分析 222

8.5.1　工作原理及组成分析 222

8.5.2　单元分解、基本方程及传递函数 224

8.5.3　稳定性分析 228

8.5.4稳态精度分析 229

8.6　流量反馈型电液比例阀分析举例 230

8.6.1　流量-压差反馈型电液比例方向流量阀 230

8.6.2　流量-位置-力反馈型二通电液比例调速阀 231

8.6.3　流量-电压反馈型二通电液比例调速阀 239

8.6.4　流量-力反馈型三通电液比例调速阀 241