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第1章　绪论 1

1.1 自动控制的基本概念 1

1.2 自动控制的基本方式 2

1.3 自动控制系统的性能指标 2

第2章　线性控制系统模型、时域响应 4

2.1　数学模型的建立 4

2.2　传递函数和结构图等效变换 6

2.3　状态方程描述方法 12

2.4　系统不同描述方法之间的相互转换 14

2.5　时域响应分析 25

2.6　控制系统的性能指标分析 39

第3章　根轨迹法 50

3.1　根轨迹方程 50

3.2　根轨迹作图方法 51

3.3　计算机辅助根轨迹作图 60

3.4　根轨迹性能补偿方法 66

第4章　线性系统频率响应方法 74

4.1　频率特性 74

4.2　典型环节的频率特性 75

4.3　对数稳定性判据和稳定裕度 85

4.4　闭环频率特性的求解方法 92

4.5　系统的频率域补偿方法 93

4.6　多变量系统频率方法（逆Nyquist阵列法） 102

4.7　飞行器闭环人-机特性应用举例 109

第5章　线性离散时间控制系统 113

5.1　脉冲传递函数 113

5.2　差分方程 119

5.3　离散系统的分析方法 121

5.4　离散系统的设计方法 131

第6章　线性系统状态空间方法 134

6.1　系统的可控性和可观测性 134

6.2　系统的稳定性 137

6.3 状态反馈 139

6.4　输出反馈及状态重构 156

6.5　解耦控制 164

6.6　离散时间系统状态空间方法 170

6.7　线性系统二次型问题的最优控制 184

第7章　非线性系统分析方法 189

7.1　相平面法 189

7.2　描述函数法 194

7.3　非线性系统稳定性分析 198