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第一章 绪论 1

1-1控制理论及控制系统的发展 1

1-2现代控制理论研究的主要内容 4

第二章 状态空间分析法 17

2-1系统的状态空间表示 17

2-2状态空间表达式的建立方法：由微分方程求状态空间表达式 28

2-3由状态空间表达式求传递矩阵 38

第三章 状态空间表达式的解 46

3-1线性定常系统的自由解（齐次解） 46

3-2线性定常系统的强迫运动 56

第四章 能控性、能观性及系统稳定性 68

4-1能控性和能观性问题 68

4-2能控性 69

4-3能观性 77

4-4对偶性 81

4-5李雅普诺夫稳定性定义 83

4-6李雅普诺夫稳定性理论 90

4-7李氏定理的应用 91

第五章 基于状态空间的系统综合 106

5-1概述 106

5-2状态空间法中的极点配置问题 109

5-3观测器设计 118

5-4状态反馈解耦设计 122

第六章 最优控制与最优化 131

6-1概述 131

6-2变分法 133

6-3应用变分法求解最优化问题一条件极值问题 143

6-4极大值原理 158

6-5极大值原理的应用：最小燃料控制 172

6-6线性二次型最优控制 178

6-7动态规划概述 191

6-8用动态规划求解最优化问题 196

6-9连续控制系统的动态规划 203

6-10风险型动态规划 209

第七章 自适应控制 220

7-1概述 220

7-2模型参考自适应系统 225

7-3自校正调节器 239

7-4自适应辨识的双调整模型方法 245