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第1章　移动机器人学简介 1

1.1　本书不是关于移动机器人学的 1

1.2　什么是移动机器人学 1

1.3　行为的产生 4

1.4 自主移动机器人学研究问题举例 7

1.5　小结 8

第2章 移动机器人学科学方法介绍 9

2.1 引言 9

2.2　动机：分析机器人学 11

2.3　看作执行计算的机器人——环境交互 13

2.4　机器人—环境交互理论 14

2.5　机器人工程与机器人科学 16

2.6　科学方法与自主移动机器人 17

2.7　本书所用的工具 24

2.8　小结：实验的移动机器人学和科学的移动机器人学的对比 24

第3章　描述实验数据的统计工具 25

3.1 引言 25

3.2　正态分布 26

3.3　样本比较的参数方法 29

3.4　样本比较的非参数方法 37

3.5　序列的随机性检验 47

3.6　趋势的参数检验（相关分析） 50

3.7　趋势的非参数检验 57

3.8　分类数据分析 62

3.9　主成分分析法 72

第4章 动力系统理论和智能体行为 76

4.1 引言 76

4.2　动力系统理论 76

4.3　通过相空间分析量化描述（机器人）行为 85

4.4　初始条件敏感性：李雅普诺夫指数 89

4.5　非周期性：吸引子的维数 102

4.6　小结 105

第5章　智能体行为的分析——案例研究 107

5.1　随机移动机器人的运动分析 107

5.2　混沌步行者（Chaos Walker） 111

5.3　信鸽飞行路径的分析 117

第6章　机器人—环境交互的计算机建模 123

6.1　引言 123

6.2　关于机器人建模的一些实际考虑 125

6.3　案例研究：人工神经网络模型获取 127

6.4　线性多项式模型和线性递推关系 132

6.5　NARMAX建模方法 138

6.6　精确仿真：环境辨识 139

6.7　任务辨识 155

6.8　传感器辨识 165

6.9　两种行为何时会相同 168

6.10　结论 173

第7章　结论 175

7.1 动机 175

7.2　机器人—环境交互的量化描述 176

7.3　机器人—环境交互理论 177

7.4　前景：走向分析机器人学 178

参考文献 180