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第一章　绪论 1

1-1　鱼雷及其自动控制系统的发展 1

1-2　鱼雷弹道与控制 3

1-3　鱼雷自动控制系统的基本原理与组成 5

1-4　鱼雷自动控制系统的战术技术要求 7

第二章　鱼雷航行动力学 11

2-1　鱼雷空间运动的表示及其操纵机构 11

2-2　流体动力与力矩 16

2-3　流体动力系数 20

2-4　流体动力表达式 24

2-5　铰链力矩 27

2-6　鱼雷的运动方程 28

2-7　鱼雷纵向运动 37

2-8　鱼雷侧向运动 49

2-9　鱼雷横滚运动 55

小结 59

练习题 59

第三章　鱼雷弹道 61

3-1　鱼雷全弹道设计 62

3-2　导引弹道的相对运动方程 68

3-3　尾追导引法 70

3-4　固定提前角导引法 73

3-5　自动调整提前角导引法 77

3-6　比例导引法 78

3-7　平行接近法 81

3-8　三点法导引 81

3-9　其它导引方法 85

3-10　国外典型鱼雷弹道 90

小结 93

练习题 94

第四章　敏感元件 95

4-1　陀螺仪概述 95

4-2　刚体运动的描述 98

4-3　陀螺动力学基本概念和动力学方程 101

4-4　双自由度陀螺仪运动特性 107

4-5　单自由度速率陀螺仪运动特性 113

4-6　加速度计 116

4-7　惯性测量技术 119

4-8　惯性导航技术 133

4-9　深度传感器 140

小结 147

练习题 148

第五章　舵机与舵回路 149

5-1　概述 149

5-2　气动舵机与舵回路 151

5-3　电动舵机与舵回路 157

5-4　液压舵机与舵回路 167

小结 177

练习题 177

第六章　侧向运动的稳定与控制 178

6-1　航向控制系统的基本原理 178

6-2　航向控制系统的动态特性 180

6-3　航向控制系统的稳态分析 186

6-4　横滚对鱼雷航行的影响 188

6-5　横滚控制系统的特性分析 191

小结 195

练习题 195

第七章　纵向运动的稳定与控制 196

7-1　深度控制系统的构成与基本类型 196

7-2　具有俯仰角信号的深控系统 197

7-3　具有垂直速度和垂直加速度信号的深控系统 209

7-4　深度控制系统的动态特性 216

7-5　深度控制系统的稳态误差 228

7-6　纵倾控制系统 232

小结 238

练习题 239

第八章　鱼雷自动控制系统设计 240

8-1　概述 240

8-2　鱼雷自动控制系统设计的一般步骤 240

8-3　鱼雷自动控制系统设计的基本问题 242

8-4　横滚角稳定系统设计 245

8-5　航向控制系统设计 255

8-6　鱼雷纵向控制系统设计 264

小结 276

练习题 277

第九章　鱼雷自动控制系统的现代设计方法 279

9-1　现代控制理论概述 279

9-2　用极点配置法设计鱼雷控制系统 280

9-3　用最优控制理论设计鱼雷控制系统 293

9-4　用自适应控制理论设计鱼雷控制系统 307

小结 323

练习题 323

第十章　鱼雷非线性控制系统 325

10-1　概述 325

10-2　继电控制系统工作模式 327

10-3　继电控制系统稳定性分析 331

10-4　饱和控制系统 349

10-5　反馈控制系统不变性设计 358

10-6　变结构控制系统设计 362

小结 374

练习题 375

参考文献 376