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第1章 引论 1

1.1 非线性模型 1

1.2 非线性现象 6

1.3 全书概况 7

1.4 练习 8

第2章 二维系统 12

2.1 线性系统的定性性质 13

2.2 平衡点附近的定性性质 16

2.3 多重平衡点 18

2.4 极限环 20

2.5 绘制相图的数字化方法 23

2.6 练习 24

第3章 平衡点的稳定性 27

3.1 基本概念 27

3.2 线性化 31

3.3 Lyapunov方法 33

3.4 不变性原理 39

3.5 指数稳定性 42

3.6 吸引域 44

3.7 Lyapunov逆定理 48

3.8 练习 49

第4章 时变系统和扰动系统 53

4.1 时变系统 53

4.2 扰动系统 56

4.3 有界性与终极有界性 60

4.4 输入－状态稳定性 66

4.5 练习 70

第5章 无源性 74

5.1 无记忆函数 74

5.2 状态模型 77

5.3 正实传递函数 80

5.4 与稳定性的联系 83

5.5 练习 85

第6章 输入－输出稳定性 88

6.1 ？稳定性 88

6.2 状态模型的？稳定性 92

6.3 ？2增益 96

6.4 练习 100

第7章 反馈系统的稳定性 103

7.1 无源性定理 103

7.2 小增益定理 110

7.3 绝对稳定性 113

7.4 练习 122

第8章 特殊形式的非线性系统 125

8.1 标准型 125

8.2 控制器型 131

8.3 观测器型 137

8.4 练习 142

第9章 状态反馈镇定 145

9.1 基本概念 145

9.2 线性化 146

9.3 反馈线性化 147

9.4 局部反馈线性化 152

9.5 反步法 155

9.6 基于无源性的控制 160

9.7 控制Lyapunov函数 164

9.8 练习 167

第10章 状态反馈鲁棒镇定 170

10.1 滑模控制 170

10.2 Lyapunov再设计方法 184

10.3 高增益反馈 189

10.4 练习 191

第11章 非线性观测器 194

11.1 局部观测器 195

11.2 扩展Kalman滤波器 196

11.3 全局观测器 199

11.4 高增益观测器 200

11.5 练习 204

第12章 输出反馈镇定 207

12.1 输出反馈线性化 207

12.2 基于无源性的控制 208

12.3 基于观测器的控制 210

12.4 高增益观测器和分离原理 212

12.5 最小相位系统的鲁棒稳定性 218

12.6 练习 224

第13章 跟踪与调节 226

13.1 跟踪控制 228

13.2 鲁棒跟踪控制 229

13.3 设定点间的转移 231

13.4 通过积分控制的鲁棒调节 234

13.5 输出反馈 237

13.6 练习 239

附录A 示例 242

附录B 数学知识概述 257

附录C 组合Lyapunov函数 262

附录D 证明 267

参考文献 272

符号表 281

索引 283