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第1章 高速机构动力平衡 1

引言 1

1.1 空间机构 4

1 Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of the RSCR Spatial Mechanism 4

2 Research on Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Spatial Linkages 11

3 Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links 28

4 Optimum Shaking Force and Shaking Moment Balancing of the RSS’R Spatial Linkage 38

1.2 弹性机构 46

5 Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechanisms 46

6 On the Contribution of Kineto-Elastodynamic Inertia to Dynamic Behaviour of Flexible Mechanisms 53

7 弹性机构动力平衡的有效新方法 60

8 附加扭簧进行机构弹性动力平衡的理论和实验研究 66

9 Active Balancing of a Flexible Linkage with Redundant Drives 72

10 Analytical and Experimental Study on the Dynamic Balancing of Flexible Mechanisms 81

第2章 弹性机构动力学分析与综合 91

引言 91

2.1 特性分析 93

11 连杆机构运动弹性动力分析的一种高效新方法 93

12 弹性空间机构动态响应分析的理论与实验研究 99

13 New Investigation on Critical Running Speeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism 104

14 The Effect of Link Form on the Dynamic Response of Flexible Mechanisms 117

15 The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms 124

16 弹性连杆机构参量振动频率特性分析 134

2.2 最优设计 140

17 Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques 140

18 Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics 146

第3章 柔顺机构建模及动力学特性 155

引言 155

3.1 伪刚体模型 158

19 Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms Based on the Pseudo-Rigid-Body Model 158

20 New Approach to the Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms 170

21 A Pseudo-Rigid-Body 2R Model of Flexural Beam in Compliant Mechanisms 184

22 复合载荷作用下柔顺机构的PR伪刚体新模型 202

23 A Novel Model of Large Deflection Beams with Combined end Loads in Compliant Mechanisms 209

24 基于2R伪刚体模型的柔顺机构动力学建模及特性分析 225

25 柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析 236

3.2 动力学特性 242

26 柔顺机构柔顺关节的动应力分析 242

27 Analysis of Frequency Characteristics of Compliant Mechanisms 249

28 椭圆形柔性铰链的频率特性分析 257

29 含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析 261

30 基于有限元法的柔顺机构动力学分析 267

31 近似柔顺常力机构的研制及其实验研究 276

32 柔顺关节并联机器人设计与实验 281

33 并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验 287

34 柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究 296

第4章 冗余度柔性机器人动力学与控制 304

引言 304

4.1 建模与分析 306

35 Flexile Rotor Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility 306

36 A New Spatial Rotor Beam Element for Modeling Spatial Manipulators with Joint and Link Flexibility 317

37 空间柔性机器人建模的一种新方法 330

38 基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统 336

39 多杆柔性机器人杆与关节耦合效应及优化设计 342

40 具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性 349

4.2 规划与控制 354

41 优化初始位形减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人振动变形 354

42 两冗余度柔性机器人最优规划 359

43 提高冗余度柔性机器人载荷质量比的有效新方法 364

44 Motion Control of Flexible Robot Manipulators via Optimizing Redundant Configurations 370

45 提高柔性冗余度机器人动态特性的最小变形能法 378

46 基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略 383

47 Optimization of Structural Parameters for Spatial Flexible Redundant Manipulators with Maximum Ratio of Load to Mass 389

48 Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators 398

49 柔性冗余度机器人残余振动主动控制 405

50 基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制 412

51 基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究 418

第5章 柔性机器人协调操作系统动力学分析与规划 426

引言 426

5.1 建模仿真 428

52 两柔性机器人协调操作开环单自由度刚性负载的动力学建模与仿真 428

53 基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型 436

54 柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法 443

55 A Novel Method for Dynamic Modeling of Two Flexible Manipulators Grasping a Flexible Payload 450

56 基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析 457

57 具有关节柔性和臂柔性的机器人操作受限物体的动力学建模 462

58 Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators with Link Flexibility 467

59 Dynamic Modelling for Cooperation System of Flexible Robots Manipulating a Constrained Object 479

5.2 特性分析 491

60 柔性机器人协调操作的力可操作性研究 491

61 柔性臂机器人协调操作的承载能力 498

62 机器人协调操作刚性负载效率的研究 504

63 柔性机器人协调操作系统动力特性分析 510

64 Elastic Deformation Degree Index and Elastic Distortional Strain Energy Index of Flexible Robot 517

5.3 运动及动力规划 524

65 两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划 524

66 冗余度柔性协调操作机器人的动力规划 531

67 柔性机器人协调操作的冗余驱动 540

68 机械臂协调操作动力性能的改进 546

69 柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法 550

70 柔性机器人协调操作的无内力载荷分配 556

第6章 柔性并联机器人动力学特性及其改善 561

引言 561

6.1 建模与仿真 563

71 弹性平面并联机器人的KED分析 563

72 空间弹性并联机器人KED建模 567

73 Dynamic Modeling and Inverse Dynamic Analysis of Flexible Parallel Robots 572

74 基于Virtual Lab的柔性并联机器人仿真平台 585

75 3-RRC并联柔性机器人的动力学分析 591

76 Dynamic Modeling and Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator with Flexible Links 597

6.2 特性分析与改善 607

77 弹性并联机器人输入运动规划 607

78 冗余驱动消减弹性并联机器人振动的研究 612

79 Analysis of the Dynamic Stress of Planar Flexible-Links Parallel Robots 616

80 柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析 627

81 柔性并联机器人频率特征分析 633

82 含弹性杆件的并联机器人刚度分析 640

83 柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析 646

84 动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及优化设计 655

85 3-RRS柔性并联机器人的振动特性分析 664

86 高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发 671

87 An Experimental Study on the Dynamics of a 3-RRR Flexible Parallel Robot 677

第7章 欠驱动机器人动力学与控制 688

引言 688

88 基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制 691

89 2R平面欠驱动机器人轨迹控制研究 700

90 A New Fuzzy Method for the Motion Control of Underactuated Robots Based on Genetic Algorithm 709

91 Motion Planning and Trajectory Tracking of Underactuated Three-link Robots 720

92 Obstacle Avoidanceof a Class of Underactuated Robot Manipulators： GA Based Approach 731

93 欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制 742

94 水平运动的三自由度欠驱动机器人位置控制研究 751

95 含有一个自由关节的机械臂轨迹跟踪实验 761

96 欠驱动机械臂多轴耦合控制轨迹跟踪实验 767

97 平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制 774

98 欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性 785

99 欠驱动柔性机器人的振动可控性分析 796

100 21R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制策略与试验研究 806