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第1章 绪论 1

1.1 测距测角仪器的发展简史 1

1.2 全站仪的分类与命名 6

1.3 测绘行业中自动化测量技术的发展历程 9

1.4 当前测地机器人的现状 14

1.5 测地机器人量值的溯源 21

第2章 测距原理 27

2.1 传统的测距方法 27

2.2 瑞士徕卡公司的间接测相与间接测时技术 33

2.3 瑞士徕卡公司PinPoint测距技术 38

2.4 日本拓普康公司的测距系统 44

2.5 日本索佳公司的RED-tec测距技术 48

第3章 现代测角原理概述 51

3.1 绝对码盘的测量原理概述 51

3.2 单圈码盘的通用编码原理及解码方法 52

3.3 日本索佳公司仪器的编码方法与解码方法 58

3.4 日本拓普康公司的码盘编码方法 64

第4章 误差源及系统误差检定 67

4.1 误差源 67

4.2 检定内容 69

4.3 测距误差及其改正方法 73

4.4 角度测量误差源及其改正 82

4.5 360°反射棱镜的结构及其检定 88

4.6 静态目标自动照准精度的检定 93

4.7 测距精度的检定 95

第5章 动态定位的精度检定 103

5.1 概述 103

5.2 动态定位所涉及的数学模型 104

5.3 动态性能检定所需设备 108

5.4 动态性能检定方法与结果 114

第6章 测地机器人系统的集成与功能 121

6.1 测地机器人系统的主要部件 121

6.2 自动目标识别（ATR）模式的实现 122

6.3 动态测量数据的计算处理 128

第7章 实例应用 132

7.1 自动变形监测系统 132

7.2 自动化施工机械引导系统 136

7.3 自动化隧道掘进机引导系统 138

附录A 基于时间参照系统的四维检定 141

附录B 免棱镜测距问题 149

参考文献 157