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第一章 自动控制的一般概念 1

1—1 引言 1

1—2 自动控制系统的组成 2

1—3 自控系统的基本类型 6

1—4 自动控制系统示例 13

1—5 控制系统的性能 18

习题 24

第二章 自动控制系统的数学模型 28

2—1 引言 28

2—2 系统的微分方程 31

2—3 系统的传递函数 43

2—4 系统的结构图 53

2—5 信号流图 69

2—6 自动控制系统的传递函数 77

2—7 典型环节的传递函数 80

习题 83

第三章 时域分析法 89

3—1 典型控制过程及性能指标 89

3—2 一阶系统分析 92

3—3 二阶系统分析 97

3—4 高阶系统分析 114

3—5 稳定性与稳定判据 118

3—6 稳态误差分析 127

习题 138

第四章 根轨迹法 145

4—1 根轨迹方程 145

4—2 绘制根轨迹的基本法则 150

4—3 广义根轨迹 162

4—4 用根轨迹分析系统性能 168

第五章 频率响应法 174

5—1 频率特性的基本概念 174

5—2 频率特性的表示方法 176

5—3 典型环节的频率特性 177

5—4 系统开环频率特性绘制 185

5—5 用频率法分析系统的稳定性 190

5—6 用频率法分析系统的稳态性能 197

5—7 用开环频率特性分析系统的动态性能 199

5—8 用闭环频率特性分析系统性能 203

习题 206

6—1 离散控制系统的基本概念 209

第六章 离散系统理论 209

6—2 信号采样和保持的数字描述 215

6—3 Z变换理论 222

6—4 离散系统的数学模型 232

6—5 离散系统的稳定性与稳态误差 247

第七章 非线性系统分析 252

7—1 控制系统中的典型非线性特性 252

7—2 描述函数法 255

7—3 用描述函数法分析非线性系统 265

7—4 改善非线性系统性能的方法 276

附录 282

附录A 拉普拉氏变换 282

习题 295