图书介绍
四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器pdf电子书版本下载
- 吴勇，罗国富，刘旭辉，周定江，肖松，杨松和编 著
- 出版社： 北京：北京航空航天大学出版社
- ISBN：9787512419834
- 出版时间：2016
- 标注页数：265页
- 文件大小：31MB
- 文件页数：275页
- 主题词：旋翼机－飞行控制
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四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器PDF格式电子书版下载
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图书目录
第一篇 基础篇 2
第1章 多旋翼飞行器的起源与发展 2
第2章 多旋翼飞行器的工作原理和组成 8
2.1 多旋翼飞行器的工作原理 8
2.2 多旋翼飞行器的基本组成 10
2.2.1 电机 10
2.2.2 电调 11
2.2.3 正反桨 12
2.2.4 电池 13
2.2.5 机架 14
2.2.6 遥控器 15
2.2.7 飞控 16
第3章 烈火微型四旋翼飞行器介绍 18
3.1 初识四轴飞行器 18
3.2 折腾的开始 24
3.3 顺利起飞 25
3.4 进阶 27
3.5 微型飞行器 40
第二篇 硬件篇 44
第4章 烈火飞行器硬件平台 44
4.1 烈火飞行器硬件资源介绍 44
4.2 烈火飞行器原理图解读 49
第5章 DIY遥控器硬件平台 55
5.1 DIY遥控器硬件资源介绍 55
5.2 DIY遥控器原理图解读 56
第6章 烈火飞行器的硬件实物与组装 59
6.1 飞行器的组装 60
6.2 遥控器的组装 67
第7章 烈火飞行器固件下载和使用说明 71
7.1 SWD模式 71
7.2 串口ISP模式 74
7.3 烈火飞行器操作说明 77
7.3.1 摇杆对中及传感器校正 78
7.3.2 开机顺序 78
7.3.3 微调旋钮 79
7.3.4 关机顺序 79
7.3.5 锁尾模式 79
7.3.6 LED开关 79
7.3.7 电池电量检测 79
7.3.8 电池充电 79
第三篇 软件篇 82
第8章 开发环境之RVMDK 82
8.1 新建工程指导 82
8.2 开发环境介绍 91
8.2.1 开发周期 93
8.2.2 μVision5集成开发环境 94
8.3 下载与调试 94
第9章 STM32交叉编译环境Eclipse 98
9.1 ARM嵌入式交叉编译工具链 98
9.2 Cygwin工具安装 99
9.3 JRE+Eclipse安装 107
第10章 软件设计之各功能模块实验 112
10.1 STM32时钟 112
10.2 LED指示灯实验 120
10.3 STM32的USART实验 125
10.3.1 相关介绍 125
10.3.2 程序讲解 126
10.4 STM32的ADC与DMA实验 131
10.4.1 相关介绍 131
10.4.2 用到的GPIO 131
10.4.3 代码讲解 132
10.5 STM32的PWM驱动电机实验 136
10.5.1 相关介绍 136
10.5.2 用到的GPIO 136
10.5.3 代码讲解 137
10.6 STM32与MPU6050 I2C通信实验 140
10.6.1 MPU6050介绍 140
10.6.2 I2C总线介绍 148
10.6.3 模拟I2C驱动详解 149
10.7 STM32与NRF24L01 SPI通信实验 158
10.7.1 SPI总线相关介绍 158
10.7.2 NRF24L01介绍 158
10.7.3 用到的GPIO 165
10.7.4 程序详解 166
第11章 飞行器的姿态解算 174
11.1 姿态解算的意义 174
11.2 飞行器姿态表示方法 174
11.2.1 旋转矩阵和欧拉角、转轴-转角表示法 174
11.2.2 四元数表示法 176
11.2.3 四元数运动学方程 178
11.3 互补滤波算法 180
11.4 基于四元数的姿态解算互补滤波算法 182
第12章 PID算法在多旋翼飞行器上的应用 186
12.1 PID算法介绍 186
12.1.1 反馈的基本概念 187
12.1.2 历史及应用 187
12.1.3 公式定义 188
12.2 飞行器PID参数调试 191
12.2.1 各方法的简介 192
12.2.2 PID调试软件 193
12.2.3 PID控制的限制 194
12.2.4 PID算法的修改 194
12.2.5 串级PID控制器 196
12.2.6 其他PID的形式及其表示法 196
12.2.7 飞行器PID参数调试 199
第13章 上位机功能介绍 201
13.1 上位机环境 201
13.2 上位机与飞行板的通信 202
13.3 加速度计和陀螺仪的校准 204
13.4 PID参数的调试 204
13.5 遥控器的数据监视 204
第14章 飞行器的软件实现 206
14.1 主函数 206
14.2 主循环中运行频率为1000Hz的任务 209
14.3 主循环中运行频率为500Hz的任务 217
14.4 主循环中运行频率为250Hz的任务 219
第15章 遥控器的软件实现 222
15.1 遥控器的作用 222
15.2 遥控器的初始化 223
15.3 主循环中运行频率为500Hz的任务 225
15.4 主循环中运行频率为100Hz的任务 228
15.5 主循环中运行频率为25Hz的任务 229
15.6 主循环中运行频率为4Hz的任务 231
15.7 串口数据的处理 233
第四篇 拓展篇 242
第16章 飞行器控制操作入门 242
16.1 练习“对尾飞行” 242
16.2 练习“对头飞行” 245
16.3 练习飞航线 245
第17章 微型四旋翼的航拍和FPV 246
17.1 微型四旋翼的航拍 246
17.2 微型四旋翼的FPV 249
第18章 深入算法研究 251
18.1 四轴飞行器动力学 251
18.2 四轴飞行器的线性化控制方法 253
18.3 卡尔曼滤波器介绍 254
18.3.1 系统模型 254
18.3.2 卡尔曼滤波方程 255
18.3.3 卡尔曼滤波器在四轴飞行器上的应用 255
第19章 多旋翼飞行器的应用 258
19.1 在影视行业的应用 258
19.2 在消防行业的应用 259
19.3 在电力行业的应用 260
19.4 在农业行业的应用 261
19.5 在快递行业的应用 261
19.6 在载人多旋翼飞行器 262
参考文献 265