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第一章 引论 1

1.1常系数线性系统 2

1.2变系数线性系统 3

1.3非线性系统 5

1.4工程近似问题 6

1.5几个定义 7

1.6系统运动模型的辨识 9

1.7控制系统的质量指标 12

参考文献 14

第二章 系统分析的基本方法 15

2.1拉氏变换和反转公式 15

2.2用拉氏变换法解常系数线性微分方程 17

2.3关于正弦式驱动函数的讨论 19

2.4相空间内的几何概念 22

2.5控制系统运动规律的向量表示 26

2.6函数空间（希尔伯特空间） 31

2.7泛函和算子 35

2.8数值计算和微分方程的数值解 42

2.9模拟技术 54

2.10函数方程的数值解与极值问题 57

参考文献 62

第三章 输入、输出和传递函数 64

3.1一阶系统 64

3.2传递函数的表示法 67

3.3一阶系统的一些例子 69

3.4二阶系统 75

3.5确定频率特性的方法 79

3.6由多个环节组成的系统 80

3.7反馈控制系统的概念及其传递函数 81

3.8交流系统 85

参考文献 88

第四章 控制系统分析 89

4.1稳定性定义及李雅普诺夫直接方法 89

4.2常系数线性系统的稳定性及第一近似方法 94

4.3乃氏方法 98

4.4艾文思方法 101

4.5伯德方法 106

4.6多回路系统 107

4.7关于变系数线性系统的稳定性 109

4.8系统的静态精度分析 115

4.9短程火箭的运动 118

4.10线性系统的能观测性 125

4.11线性系统的能控性 127

参考文献 130

第五章 线性控制系统参数设计 132

5.1稳定区域 133

5.2对数频率法 135

5.3复合控制系统与稳态补偿 136

5.4控制装置参数选择 140

5.5极点配置问题 145

参考文献 149

第六章 协调控制 151

6.1单变量系统的控制 151

6.2多变量系统的控制 152

6.3互不影响的条件 155

6.4响应方程 158

6.5涡轮螺旋桨发动机的控制 159

6.6有加力燃烧的涡轮喷气发动机的控制 162

6.7多变量系统的协调控制 164

参考文献 167

第七章 非线性系统 168

7.1振荡伺服控制系统 169

7.2利用固有振荡的振荡控制伺服系统 172

7.3继电系统的周期运动及其稳定性 175

7.4非线性系统周期运动的对数分析法 181

7.5弱非线性系统 184

7.6非线性系统内的几种振荡状态 185

7.7参数激发和参数阻尼 188

7.8相平面全局分析法 189

7.9非线性元件的有益应用 196

参考文献 199

第八章 最速控制系统设计 201

8.1最优开关函数 201

8.2最速控制函数的特性 207

8.3特定的最速控制综合 214

8.4 自点至域的最速控制 219

8.5控制装置的综合 223

8.6变系数系统的综合 227

8.7非线性系统综合举例 233

8.8最速控制函数的技术实现 237

参考文献 241

第九章 满足指定积分指标的控制系统设计 242

9.1基本概念 242

9.2几个实例 245

9.3古典变分法的应用 247

9.4决定最优控制的标准方程组 253

9.5附加限制时的最优控制和喷气发动机控制设计 259

9.6控制量受限制时的最优控制设计 263

9.7末端不固定时的最优控制 265

9.8最优控制函数综合举例 269

9.9短程火箭的最佳推力程序 273

9.10动态规划与最优控制原理 276

9.11拦截问题中的导引律 278

参考文献 286

第十章 离散控制系统 288

10.1离散系统的运动规律——差分方程式 290

10.2差分方程式解的特性 296

10.3离散拉氏变换与传递函数 303

10.4一种特殊情况下F*（s）的计算 311

10.5闭路离散系统分析 314

10.6线性离散系统的综合 321

10.7最优控制函数的综合 324

10.8对固定的初始状态求最速控制 335

10.9具有其它指标的最优控制 338

参考文献 341

第十一章 有时滞的线性系统 343

11.1燃烧中的时滞 343

11.2时滞系统的运动规律 345

11.3时滞系统的运动稳定性 348

11.4萨奇图 351

11.5有反馈伺服机构的火箭发动机的系统动力学性质 353

11.6没有反馈伺服机构时的不稳定性 356

11.7有反馈伺服机构时系统的稳定性 357

11.8利用萨奇图判断时滞系统稳定性的一般准则 360

11.9频率法的稳定性准则 362

参考文献 364

第十二章 分布参数控制系统 366

12.1分布参数环节的数学描述 367

12.2分布参数环节的传递函数 372

12.3分布参数控制系统的构成和特点 379

12.4分布参数控制系统的稳定性 388

12.5带有常微分控制器的分布参数系统 398

12.6点测量、点控制的分布参数系统 409

12.7分布参数系统的能控性和能观测性 416

12.8满足给定积分指标的控制设计 422

12.9分布参数系统最优控制 428

12.10分布参数系统的最速控制 436

12.11等离子体约束的控制问题 442

12.12液浮陀螺温控问题 452

参考文献 452