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第1章 绪论 1

1.1滑模变结构控制的基本概念 1

1.2滑模变结构控制的数学描述 3

1.3滑模变结构控制的三个基本要素 6

1.4滑模变结构控制的设计方法 9

1.5滑模变结构控制存在的问题 11

1.6滑模变结构控制的发展现状 12

本章参考文献 13

第2章 线性系统的滑模变结构控制 18

2.1线性系统切换函数的确定 18

2.2单输入线性系统的滑模变结构控制 24

2.3多输入线性系统的滑模变结构控制 30

2.4线性不确定系统的滑模变结构控制 34

本章参考文献 38

第3章 非线性系统的滑模变结构控制 39

3.1非线性系统基本理论 39

3.2单输入非线性系统的滑模变结构控制 54

3.3多输入非线性系统的滑模变结构控制 61

3.4非线性不确定系统的滑模变结构控制 72

3.5非线性系统的组合滑平面变结构控制 74

本章参考文献 79

第4章 离散系统的滑模变结构控制 81

4.1离散系统的滑动模态 81

4.2基于指数趋近律的离散变结构控制 84

4.3离散系统的模型跟踪自适应变结构控制 92

4.4具有全局鲁棒性的离散变结构控制 107

本章参考文献 117

第5章 模糊滑模变结构控制 119

5.1模糊控制的基本概念 119

5.2线性系统的模糊滑模变结构控制 123

5.3非线性系统的模糊滑模变结构控制 132

5.4基于模糊趋近律的滑模变结构控制 139

5.5自适应模糊滑模变结构控制 144

5.6基于遗传算法的模糊滑模变结构控制 151

5.7基于微粒群算法的模糊滑模变结构控制 157

本章参考文献 168

第6章 神经网络滑模变结构控制 172

6.1人工神经网络的基本概念 173

6.2基于神经网络指数趋近律的滑模变结构控制 178

6.3线性不确定系统的神经网络全局滑模变结构控制 193

6.4非线性系统的神经网络全局滑模变结构控制 199

本章参考文献 207

第7章 基于支持向量机的滑模变结构控制 210

7.1支持向量机的基本概念 210

7.2非线性系统的支持向量机滑模变结构控制 218

7.3时滞系统的支持向量机滑模变结构控制 223

7.4离散系统的支持向量机滑模变结构控制 228

本章参考文献 236

第8章 滑模变结构控制的应用 239

8.1滑模变结构控制在交流伺服系统中的应用 239

8.2滑模变结构控制在机器人中的应用 245

8.3滑模变结构控制在起重机防摆控制中的应用 253

8.4滑模变结构控制在倒立摆系统中的应用 265

本章参考文献 269